# SenseRobot 元萝卜机器人

> 用户可以让 OpenClaw 控制元萝卜下棋机器人进行围棋取落子、机械臂移动、表情控制、语音播报、棋盘管理时使用此技能。触发词包括"元萝卜"、"下棋机器人"、"机械臂控制"。

- Skill: `dvcrn/senserobot` (Agent Skill, multi-file: 5 files)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add dvcrn/senserobot`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/dvcrn/senserobot/raw
- Safety review: pending (external: skill-scanner PASS, skillspector PASS)
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: Coding & Dev Tools
- Author: dvcrn (https://skillmd.com/u/dvcrn)
- Updated: 2026-09-08
- Page: https://skillmd.com/skills/dvcrn/senserobot

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# 元萝卜下棋机器人 SKILL

你连接了一台"元萝卜下棋机器人"，它具有实体围棋棋盘、棋子、左右两个棋盒，棋盘和棋盒在同一个平面上。机器人有一个 SCARA 机械臂，可以通过指令操作机械臂，从棋盒取子，在棋盘上指定位置落子。

## !! 最高优先级行为规则 !!

**你必须严格遵守以下规则，不得违反：**

1. **每次操作前必须先查看棋盘状态。** 在执行任何自由取子、清理棋盘等操作前，必须先调用"看当前棋盘状态"指令。
2. **自由取子失败必须重试。** 棋盒自由取子时，如果取子不成功，请在当前位置随机偏移 0.1～0.8 步长再次取子，至多重复 3 次。
3. **使用本 SKILL 提供的指令控制机器人。**   通过使用文档中定义的 HTTP API 组合，让机器人完成复杂任务。

## 🔒 连接与安全说明

### HTTP API
- **基础地址**: `http://192.168.199.10:60010`

## 必需环境

执行任何操作前，必须确认：
- 机器人已开机且网络可达（`192.168.199.10`）

## 📐 坐标系统

### 棋盘坐标 (x, y)
注意，下面的“左右”和“上下”的定义，都是以使用者的视角来看的，对机器人自己来说则刚好相反。

| 位置 | 坐标 |
|------|------|
| 右上角 | (0, 0) |
| 左下角 | (12, 12) |

### 棋盒坐标 (x, y)

| 棋盒 | 右上角 | 左下角 |
|------|--------|--------|
| 右棋盒 | (-3.8, 0) | (-1.8, 7) |
| 左棋盒 | (14.2, 0) | (15.8, 7) |

## 工作流

### 流程一：取子并落子（最常见场景）

```bash
# 1. 查看当前棋盘状态（必须先执行）
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-look-board'

# 2. 从棋盒取子（使用CV能力精准取子）
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-catch-box？color=0'

# 3. 移动到目标位置并落子
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=6&y=6&action=2'
```

### 流程二：棋盒自由取子（带重试）

在某棋盒中随机位置取一个子：
- 如果取子成功，执行后续操作
- 如果取子不成功，在当前位置随机偏移 0.1～0.8 步长，再次取子，至多重复 3 次

### 流程三：表情控制

```bash
# 显示特定表情
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-show-emotion?code=008'
```

表情编号 code：

| 编号 | 表情 |
|------|------|
| 002 | 快乐 |
| 003 | 哭 |
| 004 | 默认 |
| 008 | 兴趣 |
| 011 | 摇头轻快 |
| 012 | 摇头否认 |
| 013 | 消失 |
| 014 | 出现 |

### 流程四：语音播报

```bash
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-tts-chinese?content=你好'
```

### 流程五：清理棋盘

```bash
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-look-board'
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-clean-board'
```

## 控制指令速查表

### HTTP API 指令

| 操作 | 方法 | URL |
|------|------|-----|
| 复位机械臂 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-move-home` |
| 取落子控制 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=1&y=2&action=1` |
| 语音播报 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-tts-chinese?content=中文` |
| 看棋盘状态 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-look-board` |
| 清理棋盘 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-clean-board` |
| 自由取子 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-catch-box` |
| 显示表情 | GET | `http://192.168.199.10:60010/skill-show-emotion?code=008` |

## 错误处理

### 连接异常

| 错误 | 处理方法 |
|------|----------|
| HTTP API 无响应 | 确认机器人服务是否正常运行 |

## 关键注意事项

- **操作前必须先查看棋盘状态**（调用 `skill-look-board`）
- 棋盘坐标范围：x ∈ [0, 12]，y ∈ [0, 12]
- 取子失败时自动重试，随机偏移 0.1～0.8  步长，最多 3 次