# Anyverse Docker Exec Build Run

> Runs all builds, tests, and runtime for the anyverse repo inside container agent_dev_nvidia via docker exec, not on the host. Use for colcon, ROS 2, repo scripts, launches, verification; triggers Docker、docker exec、agent_dev_nvidia、容器编译、容器运行、本仓库.

- Skill: `frankjie09/anyverse-docker-exec-build-run` (Agent Skill)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add frankjie09/anyverse-docker-exec-build-run`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/frankjie09/anyverse-docker-exec-build-run/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: DevOps & Infra
- Author: FrankJIE09 (https://skillmd.com/u/frankjie09)
- Updated: 2026-09-22
- Page: https://skillmd.com/skills/frankjie09/anyverse-docker-exec-build-run

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# anyverse：编译与运行仅在容器内（docker exec）

## 规则

- **本仓库**内凡依赖真实栈结果的 **编译、测试、脚本、ROS 2 / 可执行程序**，一律在 **已运行的开发容器** 里用 **`docker exec`** 执行。
- **不在宿主机**直接执行 `colcon`、`cmake`、`make`、`ros2`、依赖工作区环境的 `python` 等（除非用户明确例外）。
- 技能 **仅** 放在本仓库 `.cursor/skills/`，不要复制到 `~/.cursor/skills`。

## 容器与工作目录

- 容器名：**`agent_dev_nvidia`**。失败时用 `docker ps` 确认容器在跑。
- 仓库根在容器内通常为 **`/anyverse`**。

## 命令模板

非交互：

```bash
docker exec -u admin -w /anyverse agent_dev_nvidia bash -lc '你的命令'
```

交互（launch、调试等）：

```bash
docker exec -it -u admin -w /anyverse agent_dev_nvidia bash -lc '你的命令'
```

## 环境（按 README / 包说明选用）

- MW / `script/build.sh`：**`source /usr/local/mw/setup.bash`**，再按需 **`source .ws/devel/setup.bash`** 或 **`source install/setup.bash`**。
- ROS 2：**`source /opt/ros/jazzy/setup.bash`** 与 **`source /anyverse/install/setup.bash`**（路径以文档为准）。
- 与已在跑节点一致时，用 **`docker exec -e`** 传入 **`RMW_IMPLEMENTATION`**、**`ROS_LOCALHOST_ONLY`** 等。

## 验证

改代码后的编译或跑通检查，同样在容器内完成；勿仅以宿主机通过为准。

## 仓库内参考

- `src/pnc/controller/passivity_robust_controller/DOCKER_BUILD_GUIDE.md`
- `src/pnc/config/marvin_dual_arm_weak_gravity_bringup/README.md`