# Map Navigator Guide

> MaaEnd 自动寻路、地图定位、角色移动与路径导航开发指南，覆盖 MapLocator、MapNavigator、NAVMESH 三角图寻路和路径录制工具。编写涉及坐标定位、位置判断、目标点移动、自动寻路、路线规划或导航执行的 Pipeline 节点，维护 agent/cpp-algo/source 下对应 C++ 实现，或了解 navmesh 与路径规划工作原理时使用。

- Skill: `isharryh/map-navigator-guide` (Agent Skill)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add isharryh/map-navigator-guide`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/isharryh/map-navigator-guide/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: DevOps & Infra
- Author: isharryh (https://skillmd.com/u/isharryh)
- Updated: 2026-09-17
- Page: https://skillmd.com/skills/isharryh/map-navigator-guide

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# MaaEnd MapNavigator / MapLocator 组件编写指南

**MapLocator** 与 **MapNavigator** 是 MaaEnd 中使用 C++ 实现的一对地图组件：

- **MapLocator**（Recognition 层）：识别角色当前所处区域、全局像素坐标与朝向。
- **MapNavigator**（Action 层）：基于 MapLocator 的持续定位，驱动角色移动到目标位置。

需要注意当前项目中存在两套相似的系统，一套是使用 C++ 编写的 MapNavigator/MapLocator，另一套是使用 Go 编写的 MapTracker，两套系统的实现方式完全不同且没有交集，本指南针对的是 C++ 版本，在开发时要区分。

## 参考资料

### 重要文档

当你判断确实正在进行 MapNavigator / MapLocator 相关工作时，*务必无条件地先读取下列文档*以快速了解详细内容：

- `docs/zh_cn/developers/components/map-navigator.md` 列出了 pipeline JSON 调用方视角下 MapNavigator 的使用方式，包含 `NAVMESH` 语义寻路与路径录制两种工作流；
- `docs/zh_cn/developers/components/map-locator.md` 列出了 MapLocator 的节点参数、返回结构与调参方式。

## 什么时候用哪个节点

这是编写 Pipeline 时最常见的判断，先按下表选择节点：

| 需求                                      | 节点                                  |
| ----------------------------------------- | ------------------------------------- |
| 让角色走到某个已知坐标                    | `MapNavigateAction` 的 `NAVMESH` 节点 |
| 让角色走一条有交互、过图、机关的复杂路线  | `MapNavigateAction` 的录制 `path`     |
| 判断角色当前是否已经站在某个区域内        | `MapLocateAssertLocation`             |
| 只想读出当前坐标 / 朝向，自己决定后续逻辑 | `MapLocateRecognition`                |
| 走到某点后采集 / 挖掘                     | `path` 里的 `COLLECT` / `DIG` 语义点  |

**优先考虑 `NAVMESH`。** 只要目标点在不发生交互、过图或特殊机关的情况下本来就可达，填一个 `target` 坐标即可，运行时会基于三角图自动规划出可执行路径，不需要预先录制整段路线：

```json
{
    "recognition": "DirectHit",
    "action": "Custom",
    "custom_action": "MapNavigateAction",
    "custom_action_param": {
        "path": [
            {
                "action": "NAVMESH",
                "target": [
                    720,
                    630
                ]
            }
        ]
    }
}
```

只有当路线本身包含导航器无法自行推断的语义（交互、过图、跳台、外力传送）时，才需要退回到录制完整 `path` 的写法。

## 组件概览

### 核心代码

**C++** 代码位于 `agent/cpp-algo/source` 目录下，主要包含以下子目录：

- `MapLocator` 目录：小地图定位实现；
    - YOLO 前置鉴别、梯度域 ZNCC 模板匹配、MotionTracker 运动预测；
    - 对外暴露 `MapLocateRecognition` 与 `MapLocateAssertLocation` 两个节点。
- `MapNavigator` 目录：导航状态机与路径执行；
    - `navi_param_parser.cpp`：`custom_action_param` 解析，含 `target_tier` 等字段；
    - `navi_domain_types.h`：`ActionType` 枚举，所有路径点语义动作在此声明；
    - `navi_config.h`：子任务入口名、`pipeline_override`、等待时间等常量；
    - `semantic_nodes.cpp`：各语义点（`COLLECT`/`DIG`/`INTERACT` 等）到达后的执行逻辑；
    - `NavigationStateMachine`：到点判定、疾跑控制、失败与恢复。
- `Navmesh` 目录：BaseNav 三角图寻路核心；
    - `BaseNavReader.cpp`：`.nav` / `.nav.gz` 二进制包解析（magic 为 `BNAV`）；
    - `BaseNavPack.cpp`：zone 索引与楼层高度查询（`floorYForZoneName`）；
    - `BaseNavPlanner.cpp`：A\* 规划、楼层感知落点吸附、路径后处理。

### 工具代码

`tools/MapNavigator` 目录下提供了配套的路径录制与预览工具，采用 Web 架构（本地 FastAPI 后端 + 浏览器前端，仅监听 `127.0.0.1`）。入口为 `main.py`，推荐 `uv run main.py` 启动。

- `web/serve.py`：FastAPI 后端，托管静态站点并提供寻路 / 导入导出 / 录制 WebSocket 接口；
- `web/static/`：浏览器前端（原生 JS + JSDoc + WebGL，ESM 模块，零构建）；
- `basenav_preview.py`：BaseNav `.nav` 加载与 A\* 路线预览计算；
- `connectors.py` / `connection_models.py`：Win32 / ADB / PlayCover 录制连接层；
- `recording_service.py`：Maa Agent 录制线程与轨迹采集；
- `json_import.py`：JSON/JSONC 导入解析与动作语义校验；
- `model.py`：路径数据结构、动作类型与规范化工具。

工具的 A\* 预览与运行时寻路读取同一份 `base.nav.gz`、走同一套规划逻辑，因此 GUI 上看到的路线与实际执行的路线保持一致。

## 开发时的注意事项

### 数据与运行时的边界

`base.nav.gz` 只承载原始三角面、连边与投影信息。路径的细化处理（抽稀、居中、视线拉直）发生在**运行时**，不在数据包里。这意味着调整路线形态的改动通常不需要重新烘焙数据包。

### 定位是唯一的位置真相

MapNavigator 的位置输入完全来自 MapLocator 的逐帧识别结果。**不要**基于运动预测去补一个“虚拟位置”来填补定位丢失的间隙——这会让导航器在无法观测的情况下继续移动，错误会累积且无法自我修正。定位丢失时的正确做法是依靠既有的保持与恢复机制。

### 导航过程中不要为了转向而停下

调整朝向必须在移动中完成。角色停止前进时镜头无法转动，进而无法产生新的小地图观测，会直接导致定位停滞。任何“先停下、再转向、再出发”的改法都会造成死锁。

### 资源路径

`.nav` 数据包通过可执行文件相对路径定位（`get_exe_dir()` + `resource/` 前缀，优先 `.gz`），与 YOLO 模型的加载方式一致。开发时若从项目根目录运行，路径问题会被工作目录掩盖——验证资源加载改动时，应从其他工作目录、以可执行文件相对布局进行测试。

### C++ 编码规范

本目录下的代码遵循 `docs/zh_cn/developers/coding-standards.md`，另可参考 `cpp-algo-style` 技能。通用的 RAII 辅助设施（`ScopedImageBuffer` / `ScopedStringBuffer` / `to_mat` / `get_exe_dir`）统一放在 `source/utils.h`，**直接复用，不要在各自的 TU 里重新声明一份**。