# Ros

> Use when working with ROS/ROS2 — robot operating system, navigation, MoveIt

- Skill: `liaosw97/ros` (Agent Skill, multi-file: 2 files)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add liaosw97/ros`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/liaosw97/ros/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: Coding & Dev Tools
- Author: liaosw97 (https://skillmd.com/u/liaosw97)
- Updated: 2026-09-22
- Page: https://skillmd.com/skills/liaosw97/ros

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## 核心原则
- 模块化设计：功能独立的节点，松耦合架构
- 实时性能：保证关键任务的实时响应
- 可靠通信：健壮的消息传递和服务调用机制
- 安全优先：完善的安全监控和紧急停止机制

## 技术栈
- ROS框架：ROS Noetic、ROS2 Humble/Iron
- 运动规划：MoveIt2、OMPL、Pilz工业规划器
- 仿真平台：Gazebo、Isaac Sim、Webots
- 导航栈：Nav2、SLAM、Cartographer
- 感知处理：PCL、OpenCV、YOLO
- 开发工具：rqt、RViz2、ros2cli、Colcon

## 最佳实践
1. **节点设计**：单一职责原则，规范Topic/Service/Action定义
2. **通信优化**：合理选择QoS策略，避免消息丢失或延迟
3. **仿真测试**：完善Gazebo测试流程，实现CI/CD验证
4. **配置管理**：使用YAML参数文件，支持运行时参数调整
5. **日志规范**：统一日志级别和格式，支持远程调试

## 关键约定
1. **节点设计**：规范Topic/Service定义，统一命名规范
2. **仿真测试**：完善Gazebo测试流程，覆盖主要场景
3. **运动规划**：优化MoveIt配置，确保轨迹平滑和安全
4. **硬件抽象**：统一驱动接口，支持多种硬件平台
5. **安全策略**：实现紧急停止机制，定义安全边界