# Firefly Board > 专用于用户的 Firefly 控制主板开发/运维/调试。触发场景：用户提到 Firefly 板子、控制主板、192.168.31.50、板子 SSH/ADB、ROS Noetic、mihomo 科学上网、GPIO/I2C/UART/串口调试、外设控制、板子开发环境、在板子上安装软件/跑程序/查日志/修复环境时使用。该技能包含板子的连接方式、已安装工具、硬件接口、敏感 GPIO、ROS/mihomo 配置和推荐操作流程。 - Skill: `liueggy/firefly-board` (Agent Skill) - Install (CLI): `npx skillmds@latest add liueggy/firefly-board` - Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/liueggy/firefly-board/raw - Safety review: pending - Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex - Category: Coding & Dev Tools - Author: liueggy (https://skillmd.com/u/liueggy) - Updated: 2026-09-17 - Page: https://skillmd.com/skills/liueggy/firefly-board --- # Firefly Board Skill ## 目标 帮助 agent 快速接管用户的 Firefly 控制主板：连接、安装软件、运行 ROS、使用代理、调试 GPIO/I2C/UART、维护开发环境。 **不要保存/输出明文密码、机场订阅 URL、代理凭据或私钥内容。** 可以引用已有私钥路径。 ## 板子身份 - 主机：Firefly 控制主板 - IP：`192.168.31.50` - 系统：Ubuntu 20.04.6 LTS focal / aarch64 - 内核：`Linux firefly 4.19.232 aarch64` - 主机名：`firefly` - 根分区：约 `24G`，常见可用空间约 `17G` 左右 ## 三种连接方式 优先用 SSH；SSH 失败时用无线 ADB 恢复/诊断。 ### 1. SSH firefly 用户 ```sh ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 \ -o StrictHostKeyChecking=no \ -o UserKnownHostsFile=/var/minis/shared/ssh/known_hosts \ firefly@192.168.31.50 ``` ### 2. SSH root 用户 ```sh ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 \ -o StrictHostKeyChecking=no \ -o UserKnownHostsFile=/var/minis/shared/ssh/known_hosts \ root@192.168.31.50 ``` ### 3. 无线 ADB root shell ```sh adb connect 192.168.31.50:5555 adb -s 192.168.31.50:5555 shell ``` 已知 ADB 设备显示类似： ```text 192.168.31.50:5555 device product:occam model:Nexus_4 device:mako ``` `adb shell` 进入的是 Firefly Linux root shell，不是普通 Android userspace： ```text uid=0(root) Linux firefly 4.19.232 aarch64 ``` ## SSH 公钥恢复流程 板子重烧录后可能没有 authorized_keys。若 ADB 可用，用本地公钥恢复 SSH： ```sh PUB=$(cat /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519.pub) adb -s 192.168.31.50:5555 shell "mkdir -p /home/firefly/.ssh /root/.ssh; printf '%s\n' '$PUB' > /home/firefly/.ssh/authorized_keys; printf '%s\n' '$PUB' > /root/.ssh/authorized_keys; chown -R firefly:firefly /home/firefly/.ssh; chmod 700 /home/firefly/.ssh /root/.ssh; chmod 600 /home/firefly/.ssh/authorized_keys /root/.ssh/authorized_keys" ``` 然后测试： ```sh ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 -o BatchMode=yes root@192.168.31.50 'id; uname -a' ``` ## apt / ROS 源 - Ubuntu ports 源：阿里云 `http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/` - ROS Noetic 源：清华 TUNA ROS 源文件： ```text /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` 内容： ```text deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main ``` 曾备份 apt 源到类似： ```text /root/apt-source-backup-YYYYMMDD-HHMMSS ``` ## 已安装 ROS Noetic 基础环境 已安装： ```text ros-noetic-ros-base python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` `/root/.bashrc` 和 `/home/firefly/.bashrc` 已添加： ```sh source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 验证命令： ```sh source /opt/ros/noetic/setup.bash echo $ROS_DISTRO roscore rosnode list rostopic list ``` 已验证： ```text ROS_DISTRO=noetic roscore 可启动 rosnode list 显示 /rosout ``` 建议：板子上优先使用 `ros-noetic-ros-base`，避免安装 GUI/RViz/Gazebo 等重组件，除非用户明确需要。 ## mihomo 代理环境 已安装： ```text /usr/local/bin/mihomo Mihomo Meta v1.19.24 linux arm64 ``` systemd 服务： ```text /etc/systemd/system/mihomo.service ``` 配置目录： ```text /etc/mihomo/ ``` 主配置： ```text /etc/mihomo/config.yaml ``` 常用命令： ```sh systemctl status mihomo systemctl restart mihomo journalctl -u mihomo -f ``` 当前订阅配置已成功导入，配置约 `269K`，`mihomo -t` 通过。代理测试曾通过： ```sh curl -I -x http://127.0.0.1:7890 https://www.google.com curl -I -x http://127.0.0.1:7890 https://github.com ``` 当前配置为规则模式： ```yaml mode: rule ``` 订阅配置中曾看到： ```yaml allow-lan: false external-controller: 0.0.0.0:9091 ``` 实际代理端口常见监听： ```text 127.0.0.1:7890 ``` 只给板子自身使用时没问题；若要局域网其它设备使用，需要改 `allow-lan` / `bind-address`。 ### Geo 数据文件 为避免未代理时无法从 GitHub 自动下载，已预置： ```text /etc/mihomo/geosite.dat /etc/mihomo/geoip.dat /etc/mihomo/Country.mmdb ``` 如果订阅导入提示找不到 mmdb，可检查大小写或加软链接： ```sh ln -sf /etc/mihomo/Country.mmdb /etc/mihomo/country.mmdb ``` ### 订阅导入脚本 已放置： ```text /usr/local/sbin/update-mihomo-subscription ``` 需要用户在交互终端里运行并粘贴订阅 URL；不要让用户把订阅 URL 发到聊天里。 ```sh /usr/local/sbin/update-mihomo-subscription ``` ## 日志限制 mihomo 配置里 `log-level: error`，日志量很小。 已为 systemd journal 添加限制： ```text /etc/systemd/journald.conf.d/99-limit.conf ``` 内容： ```ini [Journal] SystemMaxUse=100M RuntimeMaxUse=50M MaxRetentionSec=14day ``` 查看日志占用： ```sh journalctl --disk-usage ``` ## 已安装常用开发工具 核心： ```text gcc / g++ 9.4 make cmake 3.16.3 pkg-config git 2.25.1 python3 3.8.10 python3-dev python3-pip python3-venv ninja-build ccache tmux vim / nano curl / wget / jq zip / unzip / tar rsync htop tree ``` 调试： ```text gdb 9.2 gdbserver strace 5.5 ltrace 0.7.3 ``` 推荐长任务使用 tmux： ```sh tmux new -s work # Ctrl-b d detach tmux attach -t work ``` ## 外设调试工具 已安装： ```text gpiod libgpiod-dev python3-libgpiod i2c-tools python3-smbus minicom picocom setserial ``` 可用命令： ```text gpioinfo / gpioget / gpioset / gpiomon i2cdetect / i2cget / i2cset / i2cdump minicom / picocom / setserial ``` ## GPIO 信息 GPIO 设备： ```text /dev/gpiochip0 /dev/gpiochip1 /dev/gpiochip2 /dev/gpiochip3 /dev/gpiochip4 /dev/gpiochip5 ``` 范围： ```text gpiochip0: GPIO 0-31 gpiochip1: GPIO 32-63 gpiochip2: GPIO 64-95 gpiochip3: GPIO 96-127 gpiochip4: GPIO 128-159 gpiochip5: GPIO 511 ``` sysfs GPIO 可用： ```text /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport ``` 推荐优先使用 libgpiod： ```sh gpioinfo gpioget gpiochipN LINE gpioset gpiochipN LINE=1 gpiomon gpiochipN LINE ``` Linux 全局 GPIO 与 gpiochip line 换算： ```text 全局 GPIO = chip base + line offset 例如 gpio-59 = gpiochip1 line 27，因为 gpiochip1 base 是 32。 ``` ### 敏感/已占用 GPIO：不要随意拉高拉低 ```text gpio-6 vcc5v0_host gpio-17 power-rtl8821 gpio-21 bt_default_reset gpio-28 vcc3v3_pcie gpio-59 txrx_485ctl_enable gpio-146 minipcie_power gpio-154 reset5G ``` 还有 debug 中见到的部分占用： ```text gpio-0 work gpio-16 reset gpio-29 enable gpio-57 enable gpio-77 bt_default_rts gpio-86 chipen-rtl8821 gpio-94 reset gpio-97 reset gpio-98 vcc_dvdd gpio-99 vcc_avdd gpio-101 vcc_iovdd gpio-102 headset_gpio gpio-104 mdio-reset gpio-107 out5G_power gpio-108 hp-ctl gpio-110 reset gpio-113 vcc5v0_otg ``` 操作 GPIO 前先确认物理引脚、功能复用和电平安全；不确定时只读不写。 ## I2C 信息 设备： ```text /dev/i2c-0 /dev/i2c-1 /dev/i2c-2 /dev/i2c-3 /dev/i2c-4 ``` 均识别为： ```text rk3x-i2c ``` 查看总线： ```sh i2cdetect -l ``` 扫描总线，先征得用户确认，避免影响敏感设备： ```sh i2cdetect -y 1 ``` ## SPI 信息 当前未见： ```text /dev/spidev* ``` 可能 SPI 未在设备树启用。若用户需要 SPI，优先检查设备树 overlay / kernel config / pinmux。 ## 串口信息 console 相关： ```text /dev/ttyFIQ0 ``` 不要用于普通串口实验。 普通 UART： ```text /dev/ttyS1 IRQ 73 16550A /dev/ttyS3 IRQ 74 16550A /dev/ttyS4 IRQ 75 16550A /dev/ttyS5 IRQ 76 16550A /dev/ttyS7 IRQ 77 16550A /dev/ttyS8 IRQ 78 16550A ``` USB 串口： ```text /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyUSB2 ``` 串口调试示例： ```sh picocom -b 115200 /dev/ttyS1 # 退出：Ctrl-a 然后 Ctrl-x ``` 查看串口： ```sh setserial -g /dev/ttyS* ``` ## 常用健康检查命令 ```sh ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 root@192.168.31.50 'hostname; uptime; df -h /; free -h' ``` ```sh adb connect 192.168.31.50:5555 adb -s 192.168.31.50:5555 shell 'id; uname -a; hostname -I' ``` ```sh systemctl --no-pager --full status mihomo source /opt/ros/noetic/setup.bash && rosversion -d ``` ## 操作原则 1. 优先 SSH root；SSH 不通时用 ADB root 修复。 2. 长时间安装/编译/roscore 用 tmux。 3. 安装包前可 `apt-get update`，但避免无意义大升级。 4. 不输出明文密码、订阅 URL、代理节点、私钥内容。 5. 控制 GPIO 前必须确认物理引脚与用途；敏感 GPIO 默认禁止写。 6. I2C 扫描、GPIO 写、串口改参数属于外设操作，若可能影响硬件，先说明风险并确认目标。 7. 生成脚本/配置文件时用文件写入工具；执行命令再用 shell。