# Multi Rotor Uav

> SKILL — multi_rotor_uav

- Skill: `miuav/multi-rotor-uav` (Agent Skill)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add miuav/multi-rotor-uav`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/miuav/multi-rotor-uav/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: Coding & Dev Tools
- Author: miuav (https://skillmd.com/u/miuav)
- Updated: 2026-09-17
- Page: https://skillmd.com/skills/miuav/multi-rotor-uav

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# SKILL — multi_rotor_uav

> 多旋翼无人机（UAV）开发技能

## Tools
- **px4_offboard**: PX4 室外飞控 + ROS2 offboard 控制
- **mavros_interface**: MAVROS 节点（/mavros/* topics）
- **uav_nav**: 室内 UAV 定位（OptiTrack + VIO）

## Usage
多旋翼无人机项目，包括：
- Pixhawk/PX4 + ROS2 集成（MAVROS 或 PX4 ROS2 Bridge）
- 室内无人机定位（OptiTrack、AprilTag、VIO）
- 四轴/六轴飞行控制（DJI A3/M600 Pro）

## Tips
- PX4 需要设置 `COM_OBS_AVOID=0` 关闭碰撞检测（室内测试）
- MAVROS 订阅 `/mavros/state` 检查 FCU 连接状态
- 室内飞行关闭 GPS，使用 vision_position_estimator 融合
- 电池电压监控：`/mavros/battery` topic