# Perception

> SKILL — uav_perception

- Skill: `miuav/perception-5` (Agent Skill)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add miuav/perception-5`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/miuav/perception-5/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: Coding & Dev Tools
- Author: miuav (https://skillmd.com/u/miuav)
- Updated: 2026-09-17
- Page: https://skillmd.com/skills/miuav/perception-5

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# SKILL — uav_perception

> 无人机感知技能

## Tools
- **obj_detection**: 目标检测（YOLOv8 + ROS2，DetectNet / SSD）
- **depth_perception**: 深度相机（RealSense D455i + librealsense）
- **pointcloud_filter**: 点云滤波（VoxelGrid + PassThrough + RANSAC地面分割）

## Usage
无人机环境感知，用于避障、目标跟踪：
- YOLOv8 实时检测（ROS2 接口：yolov8_ros2）
- 深度点云处理（PCL → 降采样 → 地面分割 → 障碍物聚类）
- 视觉里程计（rtabmap_ros/republish 用于稠密重建）

## Tips
- 机载 GPU 有限，YOLOv8 用 INT8 量化模型（ Jetson Nano 可实时）
- 深度相机在户外强光下失效，补充超声波测距传感器
- 目标检测后用 EKF 跟踪（避免单帧漏检导致频繁切换）