# Simulation

> 机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步，适用于所有仿真需求

- Skill: `miuav/simulation` (Agent Skill)
- Install (CLI): `npx skillmds@latest add miuav/simulation`
- Raw SKILL.md: https://api.skillmd.com/api/skills/miuav/simulation/raw
- Safety review: pending
- Works with: Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex
- Category: Coding & Dev Tools
- Author: miuav (https://skillmd.com/u/miuav)
- Updated: 2026-09-17
- Page: https://skillmd.com/skills/miuav/simulation

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# simulation — 机器人仿真 SKILL

## 仿真器对比

| 仿真器 | 适用场景 | 物理 | 渲染 |
|---------|---------|------|------|
| Gazebo Classic | ROS2 集成好 | ODE/PhysX | 基础 |
| Gazebo (Garden) | 室外/光线 | PhysX | RTX |
| Mujoco | 接触密集任务 | 优化 | 无（可视化单独）|
| Isaac Sim | NVIDIA GPU | PhysX | RTX |

## 仿真-真实差距

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物理参数: 摩擦系数/质量/惯性张量  ≠ 真实
传感器噪声: 需要精确建模
时钟同步: /clock 必须正确
```

## 禁止

- ❌ 仿真参数直接用于真实机器人
- ❌ /clock 不同步（数据错位）