How do I install the Rdk X5 Tros skill?

Run npx skillmds@latest add dvcrn/rdk-x5-tros in your terminal (requires Node.js), paste this page's agent-chat prompt into Claude, Cursor, or any MCP-connected agent, or download the SKILL.md file and copy it into your agent's skills directory.

Is Rdk X5 Tros safe to use?

This skill has not completed SkillMD's automated safety review yet. Independent scanners report: SkillSpector: PASS, Skill Scanner: PASS. Capability flags: makes network calls. SkillMD never runs a skill's scripts for you; review the SKILL.md before installing.

Which AI agents work with Rdk X5 Tros?

This skill is tagged as working with Claude Code, Claude.ai, OpenAI Codex. SKILL.md is an open format, so most agents that read a skills directory can load it too.

Is Rdk X5 Tros free to use?

Yes. Installing skills from SkillMD is free, and the skill stays under its author's original license.

Who published Rdk X5 Tros?

dvcrn (@dvcrn) published this skill. Their other Agent Skills are listed on their SkillMD profile.

Rdk X5 Tros by dvcrn — Agent Skill

Name: Rdk X5 Tros
Rating: 4.2 (5 reviews)
Author: dvcrn

Rdk X5 Tros

使用 RDK X5 上的 TogetheROS.Bot (tros.b) Humble 框架：启动 43 个预装 ROS2 算法包、管理 ROS2 话题/节点/服务、构建摄像头+AI+输出（Web/语音/HDMI）集成 pipeline、创建自定义 ROS2 工作空间。Use when the user mentions ROS2, TROS, ros2 launch, topic/node/service, or wants to build an integrated multi-component pipeline combining camera + AI + any output (集成/pipeline/全链路). Also use when user combines camera + AI + display/audio in one request. Do NOT use for camera-only hardware setup (use rdk-x5-camera), /app demo scripts (use rdk-x5-app), standalone AI inference without ROS2 (use rdk-x5-ai-detect), GPIO/I2C hardware (use rdk-x5-gpio), or system management (use rdk-x5-system).

dvcrn Updated Sep 8, 2026 32 repo stars

File contents

RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发

所有 tros 包安装在 /opt/tros/humble/，共 43 个包、136 个 launch 文件。

前置准备

# 每个终端必须 source
source /opt/tros/humble/setup.bash

预装包速查表

感知算法（17 个）

包名	功能
dnn_node_example	YOLO/分类/分割通用推理
mono2d_body_detection	人体 2D 检测
mono3d_indoor_detection	室内 3D 检测
face_age_detection	人脸年龄检测
face_landmarks_detection	人脸关键点
hand_gesture_detection	手势检测
hand_lmk_detection	手部关键点
hobot_falldown_detection	跌倒检测
hobot_dosod	开放词汇检测 (DOSOD)
hobot_yolo_world	YOLO-World 开放词汇
parking_perception	停车场感知
mono_mobilesam	MobileSAM 分割
mono_edgesam	EdgeSAM 轻量分割
elevation_net	高程估计
mono_pwcnet	光流估计
reid	行人重识别
clip_manage	CLIP 图文匹配

传感器驱动（6 个）

包名	功能
mipi_cam	MIPI 摄像头
hobot_usb_cam	USB 摄像头
hobot_zed_cam	ZED 双目
hobot_stereonet	双目深度估计
imu_sensor	IMU
hobot_audio	音频采集

处理与输出（8 个）

包名	功能
hobot_codec	图像编解码
hobot_cv	硬件加速图像处理
hobot_hdmi	HDMI 显示
hobot_image_publisher	图片发布（测试）
hobot_visualization	可视化叠加
websocket	Web 展示 (port 8000)
hobot_rtsp_client	RTSP 拉流
hobot_vio	视频 IO

应用方案（6 个）

包名	功能
hobot_llamacpp	端侧 LLM 大模型
audio_control	语音控制
audio_tracking	声源追踪
body_tracking	人体追踪
gesture_control	手势控制
parking_search	智能车位搜索

工具包（6 个）

hobot_shm（零拷贝共享内存）、tros_lowpass_filter、tros_perception_fusion、dstereo_occnet 等。

常用 Pipeline

摄像头 + YOLO + Web

ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
  dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \
  dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480

人脸关键点 + Web

ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py

DOSOD 开放词汇

ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py

SAM 分割

ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py

LLM 大模型

ros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py

ROS2 管理命令

ros2 topic list                    # 所有话题
ros2 topic hz /image_raw           # 话题频率
ros2 topic echo /ai_msg --no-arr  # 打印数据
ros2 node list                     # 运行中节点
ros2 node info /mipi_cam           # 节点详情
ros2 service list                  # 服务列表
ros2 param list                    # 参数列表

查看 launch 文件

ls /opt/tros/humble/share/<package_name>/launch/

自定义开发

mkdir -p ~/tros_ws/src && cd ~/tros_ws/src
ros2 pkg create my_node --build-type ament_python --dependencies rclpy
cd ~/tros_ws && colcon build
source install/setup.bash
ros2 run my_node my_node

排查故障

现象	原因	解决
`Package not found`	未 source 环境	`source /opt/tros/humble/setup.bash`
节点启动后立即退出	依赖节点未启动（如缺摄像头）	先启动摄像头节点，再启动算法节点
topic 无数据	节点间 topic 名称不匹配	`ros2 topic list` 检查；用 `--remap` 对齐
共享内存报错	hobot_shm 配置问题	检查 `/dev/shm` 空间：`df -h /dev/shm`

---name: rdk-x5-trosdescription: 使用 RDK X5 上的 TogetheROS.Bot (tros.b) Humble 框架：启动 43 个预装 ROS2 算法包、管理 ROS2 话题/节点/服务、构建摄像头+AI+输出（Web/语音/HDMI）集成 pipeline、创建自定义 ROS2 工作空间。Use when the user mentions ROS2, TROS, ros2 launch, topic/node/service, or wants to build an integrated multi-component pipeline combining camera + AI + any output (集成/pipeline/全链路). Also use when user combines camera + AI + display/audio in one request. Do NOT use for camera-only hardware setup (use rdk-x5-camera), /app demo scripts (use rdk-x5-app), standalone AI inference without ROS2 (use rdk-x5-ai-detect), GPIO/I2C hardware (use rdk-x5-gpio), or system management (use rdk-x5-system).---# RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发所有 tros 包安装在 `/opt/tros/humble/`，共 43 个包、136 个 launch 文件。## 前置准备```bash# 每个终端必须 sourcesource /opt/tros/humble/setup.bash```## 预装包速查表### 感知算法（17 个）| 包名 | 功能 ||------|------|| dnn_node_example | YOLO/分类/分割通用推理 || mono2d_body_detection | 人体 2D 检测 || mono3d_indoor_detection | 室内 3D 检测 || face_age_detection | 人脸年龄检测 || face_landmarks_detection | 人脸关键点 || hand_gesture_detection | 手势检测 || hand_lmk_detection | 手部关键点 || hobot_falldown_detection | 跌倒检测 || hobot_dosod | 开放词汇检测 (DOSOD) || hobot_yolo_world | YOLO-World 开放词汇 || parking_perception | 停车场感知 || mono_mobilesam | MobileSAM 分割 || mono_edgesam | EdgeSAM 轻量分割 || elevation_net | 高程估计 || mono_pwcnet | 光流估计 || reid | 行人重识别 || clip_manage | CLIP 图文匹配 |### 传感器驱动（6 个）| 包名 | 功能 ||------|------|| mipi_cam | MIPI 摄像头 || hobot_usb_cam | USB 摄像头 || hobot_zed_cam | ZED 双目 || hobot_stereonet | 双目深度估计 || imu_sensor | IMU || hobot_audio | 音频采集 |### 处理与输出（8 个）| 包名 | 功能 ||------|------|| hobot_codec | 图像编解码 || hobot_cv | 硬件加速图像处理 || hobot_hdmi | HDMI 显示 || hobot_image_publisher | 图片发布（测试） || hobot_visualization | 可视化叠加 || websocket | Web 展示 (port 8000) || hobot_rtsp_client | RTSP 拉流 || hobot_vio | 视频 IO |### 应用方案（6 个）| 包名 | 功能 ||------|------|| hobot_llamacpp | 端侧 LLM 大模型 || audio_control | 语音控制 || audio_tracking | 声源追踪 || body_tracking | 人体追踪 || gesture_control | 手势控制 || parking_search | 智能车位搜索 |### 工具包（6 个）hobot_shm（零拷贝共享内存）、tros_lowpass_filter、tros_perception_fusion、dstereo_occnet 等。## 常用 Pipeline### 摄像头 + YOLO + Web```bashros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \ dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \ dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480```### 人脸关键点 + Web```bashros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py```### DOSOD 开放词汇```bashros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py```### SAM 分割```bashros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py```### LLM 大模型```bashros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py```## ROS2 管理命令```bashros2 topic list # 所有话题ros2 topic hz /image_raw # 话题频率ros2 topic echo /ai_msg --no-arr # 打印数据ros2 node list # 运行中节点ros2 node info /mipi_cam # 节点详情ros2 service list # 服务列表ros2 param list # 参数列表```### 查看 launch 文件```bashls /opt/tros/humble/share/<package_name>/launch/```## 自定义开发```bashmkdir -p ~/tros_ws/src && cd ~/tros_ws/srcros2 pkg create my_node --build-type ament_python --dependencies rclpycd ~/tros_ws && colcon buildsource install/setup.bashros2 run my_node my_node```## 排查故障| 现象 | 原因 | 解决 ||------|------|------|| `Package not found` | 未 source 环境 | `source /opt/tros/humble/setup.bash` || 节点启动后立即退出 | 依赖节点未启动（如缺摄像头） | 先启动摄像头节点，再启动算法节点 || topic 无数据 | 节点间 topic 名称不匹配 | `ros2 topic list` 检查；用 `--remap` 对齐 || 共享内存报错 | hobot_shm 配置问题 | 检查 `/dev/shm` 空间：`df -h /dev/shm` |

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