Add Diag Instrumentation

诊断埋点（EventSource + dotnet-monitor）

为 .NET 代码添加运行时动态诊断能力。与 add-diag-logs（注入 ILogger 文本日志，每次要改源码发版）互补：本 skill 埋的是 EventSource 结构化事件，编译期一次性完成，运行时默认零开销，出问题时用 dotnet-trace/dotnet-monitor 远程动态开启抓取，无需重新发版。

详细的事件设计原则、参数约束、weldone 已有 EventSource 清单，见 references/instrumentation-guide.md。埋点前必读。

核心判断：先决定用哪种诊断

收到埋点请求后，先判断问题形态，决定工具，不要无脑加 EventSource：

决策原则：能用 ILogger 解决的别上 EventSource；偶发/难复现/需长期观测的才上 EventSource；要看未埋点对象的字段值用 dump。

工作流程

步骤一：分析埋点目标

1. 读取用户指定的方法/流程源码，理解：输入参数、输出、内部关键分支、外部调用、循环
2. 识别"出问题时最想知道什么"——这是事件参数的设计依据（见下文"参数设计"）
3. 检查目标类是否已有 EventSource 引用（grep EventSource in 目标文件及同目录）

步骤二：选择或创建 EventSource

判断目标代码所属业务域，匹配现有 EventSource 或新建：

1. 读 references/instrumentation-guide.md 的「weldone EventSource 清单」章节，看目标域是否已有 EventSource
2. 已有 → 在其中追加 [Event(id)] 方法，id 接续现有最大值 +1
3. 没有 → 新建 EventSource 文件，命名用业务域（Robim-WeldPlanning），不用类名/方法名
   • 放在目标代码所在工程下的 Diagnostics/ 或根目录
   • [EventSource(Name = "Robim-{业务域}")]

命名约束（混淆兼容）：EventSource 的 Name 是字符串常量，不受代码混淆影响。务必用业务语义命名（Robim-WeldPlanning、Robim-RobotControl、Robim-VisionPositioning），这样混淆后照样能 dotnet-trace --providers Robim-WeldPlanning 开启。

步骤三：设计事件参数（最关键）

EventSource 的价值在于带变量值，不是只发"进入/离开"信号。光有调用关系无法定位——必须带上问题定位所需的输入输出值。详细规则见 references/instrumentation-guide.md 的「参数设计」章节，核心要点：

1. WriteEvent 参数类型硬限制：只接受 string/int/long/float/double/bool/byte + 这些类型的一维数组。不能传自定义类、struct（含 Matrix4x4）、接口、字典。复杂对象必须拆解为基础类型。
2. 位姿/矩阵拆解：weldone 大量用 Matrix4x4、Pose。埋点时拆成 posX,posY,posZ + 旋转矩阵 9 个分量（或四元数 4 个分量），别整体传。
3. 集合取摘要：List<T> 传 Count + 前几个关键元素（如前 3 个焊缝的 seamIndex），别传整个集合。
4. 每类事件至少带：业务 ID（workpieceId/seamIndex，用于关联同一流程）、success/durationMs（用于判断是否异常）。

步骤四：埋点（改业务代码）

在目标方法的关键位置插入 EventSource 调用。不修改任何业务逻辑，只添加事件触发语句。

埋点位置（按优先级）：

1. 方法入口 — XxxStart(businessId, keyInputParams...)
2. 方法返回前 — XxxEnd(businessId, success, durationMs, keyOutputValues...)
3. 慢操作阈值 — 超过阈值时发 XxxSlow(businessId, durationMs, context)（warning 级别）
4. 关键分支 — 走了哪个分支 + 判断条件值
5. 外部调用（P/Invoke、设备通信、DB）前后 — 入参 + 返回值 + 耗时

耗时测量用 Stopwatch，必须用 System.Diagnostics.Stopwatch，不要用 DateTime.Now 相减（精度差且有夏令时问题）。

// 标准埋点模式
public bool TryCalculateWeldToolPoses(WsWeldPosParam param, PoseCalculationMode mode, ...)
{
    var sw = Stopwatch.StartNew();
    WeldPlanningEventSource.Log.PoseCalcStart(param.WorkpieceId, param.SeamIndex, param.TotalSeams, mode.ToString());

    // ... 原有业务逻辑完全不变 ...

    bool success = calSuc >= 0;
    WeldPlanningEventSource.Log.PoseCalcEnd(
        param.SeamIndex, success, sw.Elapsed.TotalMilliseconds, resultPoints.Count);
    if (sw.Elapsed.TotalMilliseconds > 3000)
        WeldPlanningEventSource.Log.PoseCalcSlow(param.SeamIndex, sw.Elapsed.TotalMilliseconds, resultPoints.Count);
    return success;
}

步骤五：dotnet-monitor 配置（仅崩溃 dump 任务）

若用户要求配置崩溃自动 dump / 性能自动 trace，走此步骤：

1. 确认目标机器已安装 dotnet-monitor（作为 Windows 服务，不随主程序启动）
2. 生成或更新 settings.json 的 CollectionRules 段
3. 必须配置 FSM 状态门控：weldone 涉及机器人运动，抓 dump 会冻结进程（STW）几百 ms~数秒。焊接进行中（FSM.State == Welding 相关态）禁止触发重型诊断，否则可能撞机。门控逻辑见 references/instrumentation-guide.md 的「FSM 状态门控」章节
4. 鉴权：诊断 API 等于进程控制权，必须配 API Key，禁止裸暴露端口
5. 配置 dump 滚动保留（最近 3-5 个，旧的自动删，避免磁盘爆满）

执行约束

• 不修改任何业务逻辑，只添加诊断代码（EventSource 调用、Stopwatch、EventSource 类定义）
• EventSource 类本身和 [Event] 方法是纯增量，不影响现有逻辑
• WriteEvent 在未被监听时开销纳秒级（直接 return），生产环境零负担——但不要在每秒执行上万次的热循环里埋点，累积开销不可忽略
• 复杂对象拆解为基础类型时，避免在拆解过程中做昂贵的序列化/计算——EventSource 参数应该是廉价取值（属性访问、字段读取）
• Stopwatch 创建在方法栈上，无分配压力，可放心使用

输出格式

完成后输出埋点报告：

已添加诊断埋点：
- EventSource: Robim-WeldPlanning（src/Robim.Algorithm.Weld/Diagnostics/WeldPlanningEventSource.cs）
  - 新增事件：PoseCalcStart(8)/PoseCalcEnd(9)/PoseCalcSlow(10)
- 埋点位置：
  - src/Robim.Algorithm.Weld/Solver/WeldPoseSolver.cs::TryCalculateWeldToolPoses — 入口+出口+慢阈值 (3s)
  - src/Weldone.Domain/PostProcessing/CoarsePostProcessGenerator.cs::Generate — 入口+出口

验证方式：
1. 编译：dotnet build src/Robim.Algorithm.Weld/...
2. 运行程序后另开终端：dotnet-trace collect -p <PID> --providers Robim-WeldPlanning --duration 00:00:30
3. 复现问题，查看 .speedscope.json 或 nettrace 中的事件流

与 add-diag-logs 的关系

两者并存：ILogger 做日常厚日志，EventSource 做深度诊断探针。一个流程可以同时有两者的埋点。

配套读取器：read-diag-captures

本 skill 负责埋点和采集（写 EventSource、跑 dotnet-trace/dump 抓数据），产物落点约定在 <项目目录>/Diagnostics/。解读这些产物用配套 skill read-diag-captures：它定位 Diagnostics 目录、把事件 ID 翻译成事件名+参数含义（见 references/instrumentation-guide.md 与 read-diag-captures/references/eventsource-catalog.md，两份保持同步）、按文件类型（.nettrace/.dmp/.csv/.speedscope.json）给出解读方法。

一个偶发问题的完整排查路径：先用本 skill 埋 EventSource → 复现时 dotnet-trace 抓取 → 用 read-diag-captures 解读事件流定位。