grasscaograss Robot → World 坐标逆变换
背景
双机焊接系统中，规划器以世界坐标输出目标点，后处理阶段通过 ApplyExternalAxisTransform 将其转换到机器人坐标系（因旋转轴未与机器人耦合）。本 skill 执行该变换的逆运算。
正向变换（World → Robot）
1. 平移: P' = P + (-ext1, +ext2, 0)
2. 绕 (600, 0) 旋转 angle 度:
Robot A: angle = -(ext3 + 360)°
Robot B: angle = -(ext3 + 180)°
逆变换公式（Robot → World）
1. 绕 (600, 0) 旋转 +angle 度（取正角）:
angle_A = ext3 + 360 （效果等同 ext3）
angle_B = ext3 + 180
dx = x - 600
rx = dx * cos(angle) - y * sin(angle) + 600
ry = dx * sin(angle) + y * cos(angle)
2. 平移: world_x = rx + ext1, world_y = ry - ext2, world_z = z
Z 轴不参与变换。
使用方式
直接计算（Claude 内联）
用户给出若干点（格式：X, Y, Z / E1 / E2 / 旋转角）和臂别，Claude 直接调用 Python 计算并输出结果表格。
脚本方式
# 单组外部轴，多个点
python ~/.claude/skills/robot-to-world/scripts/convert.py \
--arm A \
--ext "2799.992,1599.986,44.372" \
--points "605.031,-113.480,1889.974" "646.348,787.098,1883.850"
# 从 JSON 文件批量转换
python ~/.claude/skills/robot-to-world/scripts/convert.py --file input.json
JSON 格式：
[
{"name": "P1", "x": 605.031, "y": -113.480, "z": 1889.974,
"ext1": 2799.992, "ext2": 1599.986, "ext3": 44.372, "arm": "A"}
]
输入格式约定
用户通常粘贴如下格式：
X: 605.031, Y: -113.480, Z: 1889.974
2799.992 / 1599.986
44.372
解析规则：第一行 XYZ，第二行 E1 / E2，第三行旋转角（ext3）。