Weldone Animation

gen-ls：PF + 粗定位 → 规划 → LS 验证

命令定位

gen-ls（src/Weldone.Cli/Commands/GenLsCommand.cs）是路径仿真模块（Pages/PathSimulation/）的 CLI 等价物：输入 PF 文件 + 粗定位位姿，跑完整生产级规划流水线并产出 Fanuc LS 脚本。不 Mock 设备、不走 FSM 执行，纯规划链路。

规划流水线（每个 craft 逐条执行）：

1. 外部轴规划 — PlanManager.ScanWeldExternalPlan(data, craftId, isDual)
2. 焊接路径规划 — WeldRobotAppService.WeldPathPlan / WeldPathPlanDualArm
3. 过渡规划 — PlanManager.WeldTransitionPlan / WeldTransitionDualArmPlanForCraft
4. 逐道次生成 LS — WeldRobotAppService.GenerateLSFile / DualArmGenerateLSFile

任一步失败会打 失败/跳过 日志，不中断后续 craft。

调用方式

justfile 没有为 gen-ls 配别名，直接用 dotnet 跑 CLI 项目（工作目录 src/Weldone）：

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls --pf "<PF路径>" --coarse "<粗定位>" [选项]

注意：ExecuteInteractiveAsync（交互式菜单入口）被显式禁用，注释为"需要 ArmTransStateDict 支持，CLI 流程暂未适配"。只能通过命令行参数调用，不要走 just interactive 菜单。

参数

--coarse 三种格式（ParseMatrix 解析，按顺序尝试）

1. JSON 文件路径：16 元素 float 数组，行主序 M11..M44

   [1,0,0,0, 0,1,0,0, 0,0,1,0, 100,200,300,1]
   

2. CoarsePositionningContextDto JSON 文件：生产环境 ProductionData 目录下的 ModelBase_*.json。内部从 GeneralCoarseResults(JSON 字符串) → workpiece_results[0].model_base_result.transform_4x4 提取 m11..m44。最贴近现场粗定位产物的格式。
3. inline 16 个逗号分隔浮点数：行主序

   --coarse "1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0,100,200,300,1"
   

矩阵含义：粗定位是完整 4×4 位姿矩阵（含姿态），不是单纯 XYZ 位置。规划内部会乘 UserFrame 的逆(coarseMatrix * userFrameInvert)得到工件在用户坐标系下的位姿。

典型用法

1. 单臂 + 现场粗定位文件验证规划（最常见）

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls `
  --pf "D:\data\task.pf" `
  --coarse "D:\data\ModelBase_xxx.json"

2. 单臂 + inline 矩阵 + GP3 外部轴校验

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls `
  -p "D:\data\task.pf" `
  -c "1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0,100,200,300,1" `
  --verify `
  -d "D:\out"

3. 双臂模式

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls `
  --pf "D:\data\task.pf" `
  --coarse "D:\data\ModelBase_xxx.json" `
  --dual --post-mode Async

解读输出

日志结构（每个工件、每个 craft、每个道次逐级缩进）：

=== 导入 PF 文件: ... ===        工件数: N
=== 粗定位矩阵 ===
  [m11..m44 | ...]               解析后的 coarseMatrix，确认输入正确
--- 工件: Name (Id), 工艺数: M ---
  工艺: <craftId>
    外部轴规划: 成功/失败         ← 失败先查 RobotSetting.ExternalAxisTransformCenter
    焊接路径规划: 成功/失败        ← 失败查焊缝几何/模板匹配
    过渡规划: 成功/失败            ← 失败查 ArmTransStateDict（见下）
    道次数: K
    道次 1: LS 生成成功

判定规划是否成功

• 焊接路径规划: 成功 且 道次数 ≥ 1 → 核心规划通过
• 任一步 失败 → 该 craft 规划未通过；日志会标注 跳过 LS 生成
• --verify 的 GP3 表：GP3=[e1,e2] → 规划=[p1,p2] Δ=[d1,d2]，Δ 偏差大说明外部轴校正矩阵（EffectiveAxisToRobotMatrix）有问题

已知约束与排障

过渡规划失败 / ArmTransStateDict 缺口

GenLsCommand.ExecuteInteractiveAsync 被禁用的原因就是过渡规划依赖 ArmTransStateDict。命令行模式下若过渡规划失败、LS 未生成，核心焊接规划仍已成功（data.WeldCaches[craftId] 已写入）——验证规划本身是否成立不受影响，只是拿不到 LS 文件。

PlanEnvironment 未初始化

Plan4Animation/ScanWeldExternalPlan 依赖 planEnvironment.ArmContexts。CLI 容器启动时会从 ProjectConfiguration/RobotSetting 加载，若 ArmContexts 为空会抛索引越界。排障路径：

1. 确认 RobotSetting 已配置（%APPDATA% 下当前激活项目的 RobotSetting.json）
2. 用 weldone-project-logs skill 读配置确认

粗定位矩阵格式不识别

ParseMatrix 返回 null 时退回单位矩阵（日志会打印单位矩阵），导致规划位姿全错。若日志里 粗定位矩阵 打印成单位矩阵但你给了 --coarse，说明格式没匹配上——检查 JSON 是否为 16 元素数组、或 ModelBase_*.json 的 GeneralCoarseResults 字段结构。

PF 加载失败

返回 null 通常是 PF 文件不是 ProcessTransfer 的标准序列化（缺 SubProcessTransfers）。确认 PF 由生产环境导出，而非手工拼接。

相关命令

• verify-vcm（VerifyVcmBindingCommand）：只校验混合焊缝端头推扫 VCM 绑定，不走完整路径规划，不接粗定位。专注端头模式校验时用它。
• test-model-scan-weld（TestModelScanWeldCommand）：PF + 粗定位 → 跑完整 ModelBaseScanWeld FSM 执行（Mock 设备）。验证执行流程时用它，验证规划结果用 gen-ls。
• verify-ext-axis（VerifyExtAxisCommand）：单独校验外部轴 CalibForward/CalibBackward，不跑规划。gen-ls --verify 内部复用其 GP3 解析逻辑。

验证流程建议

收到"验证规划结果"请求时：

1. 确认 PF 路径和粗定位来源（现场 ModelBase_*.json / 手给矩阵 / 单位矩阵）
2. 先跑单臂 + 不带 --verify 确认规划链路通（看"焊接路径规划: 成功"）
3. 需要看外部轴行程时加 --verify 解码 GP3
4. 失败时按上面"排障"对照日志定位，必要时用 weldone-cli-craft-debug skill 加诊断日志