Weldone Wsg Merge Domain Knowledge

WeldSeamGroup 合并领域知识

1. 设计背景

FlexBeam 对称打断场景下，双机各需焊接多条 WSG。状态机 WeldSeamPairContext 原先硬编码 Robot0/Robot1 各一条，GetDualArmWsgPair 要求恰好 2 个。为支持 N:M 双机焊接，引入 双层表示 + 合并 WSG 方案。

核心约束

• 合并后模板只有一组起弧/收弧安全点
• 精定位映射必须分段计算（曲线+直线+曲线场景，全局 MapMatrix 精度不够）
• 前端零耦合（前端基于任意长度 GUID 列表）
• 状态机拓扑不改（仍以包角对为单位）

2. 双层表示

关键规则：wp.WeldSeamGroups 始终保留原始 WSG，不被合并替换。合并 WSG 仅存在于工艺列表字典中。

通过 MergedSources 建立双向引用，信息零损失。

3. 数据结构

3.1 MergedWsgSource

文件: src/Weldone.Domain/WeldProcedure/Procedure/Entities/WeldSeamGroup.cs

public class MergedWsgSource
{
    public Guid OriginalWsgId { get; init; }   // 原始 WSG Id
    public int CilIdx { get; init; }            // 原始 CilIdx（C++ 算法用的索引）
    public int Order { get; init; }             // 在合并路径中的顺序（0=最前）
    public int VertexOffset { get; init; }      // 该段在合并 WeldSeams 中的起始顶点索引
    public int VertexCount { get; init; }       // 该段的顶点数量
}

3.2 WeldSeamGroup.MergedSources

// 非空 → 本 WSG 由多个原始 WSG 合并而成
// 为空/null → 本 WSG 是原始 WSG
public List<MergedWsgSource>? MergedSources { get; set; }

判断是否合并 WSG：wsg.MergedSources != null && wsg.MergedSources.Count > 1

3.3 WeldSeamExecutionContext.OriginalWsgIds

文件: src/Weldone.Application.Contracts/Workflows/ScanWeldWorkflowData.cs

public List<Guid> OriginalWsgIds { get; set; } = new();

扫描阶段逐个处理原始 WSG，焊接阶段使用合并 WSG。为空时直接使用 WsgId。

4. MergeWsgs 合并规则

方法签名: WeldSeamGroup.MergeWsgs(IReadOnlyList<WeldSeamGroup> ordered, Guid newId)

VertexOffset 计算方式：累加前序 WSG 的 WeldSeamVertices 总数。

5. 合并时机与流程

文件: src/Weldone.Domain/WorkpieceManager/FlexBeamWorkpieceManager.cs — GenerateCraftList()

两个独立功能

GenerateCraftList 流程

1. GetWsgsWithWrappingInfo → originList（包角配对）
2. 筛选 Dominant 条目 → dominantInfos（组合包角）
3. IsSymmetricSplited 时按 RobotIndex 排序
4. 存入 WrapPairsDict
5. IsSymmetricSplited 时调用 MergeSameRobotWsgs（合并焊缝，独立步骤）
6. 后续不变（诊断检查、ChangeCraftListWithSelected 等）

不改 wp.WeldSeamGroups — 原始 WSG 始终保留在这里。

MergeSameRobotWsgs 方法

私有方法，按 GetRobotIndex() 分桶，对 2+ 条 WSG 调用 MergeWsgs。合并 WSG 注册到 WsgDicts，替换 wrapInfo.OrderedWeldSeamGroups 中的 ID。

6. 下游模块适配

6.1 不需要改的模块

6.2 需要适配的模块

7. 分段精定位映射（Per-Segment MapMatrix）

文件: src/Weldone.Application/States/ModelBase/10.WeldExecute.cs

问题

曲线+直线+曲线路径，全局 MapMatrix（仅基于起末点计算）会导致中间直线段精度不足。

解决方案

var mergedWsg = _solverContextRepository.WsgDicts[wsgId];
var sources = mergedWsg.MergedSources ?? [new MergedWsgSource { OriginalWsgId = wsgId }];

foreach (var src in sources)
{
    var (matrix, mmData) = await GetMapMatrixAsync(src.OriginalWsgId, token);
    mmDatas.Add(mmData);

    // 只对这一段的 TargetPoints 应用变换
    ApplyPrecisePositioningMatrixToSegment(currentItem, matrix, src.VertexOffset, src.VertexCount);
}

ApplyPrecisePositioningMatrixToSegment

文件: src/Weldone.Application/Welding/WeldRobotAppService.cs

类似 ApplyPrecisePositioningMatrix，但只处理 TargetPoints[vertexOffset..vertexOffset+vertexCount)，并将该段的 SeamTValues 重新归一化到 [0,1]。

8. 状态通知适配

焊接完成 / 扫描完成时，需为每个原始 WSG 发布状态变更事件（保证前端进度正确）：

if (mergedWsg.MergedSources is { Count: > 1 })
{
    foreach (var src in mergedWsg.MergedSources)
    {
        await localEventBus.PublishAsync(new WeldSeamGroupStatusChanged(
            orderId, src.OriginalWsgId, status));
    }
}
else
{
    await localEventBus.PublishAsync(new WeldSeamGroupStatusChanged(
        orderId, wsgId, status));
}

涉及文件（10 个节点）：

• 7.ForeachWeldMultiPass.cs
• 10.WeldExecute.cs, 10-2.RhWeldExecute.cs
• 10.5RobotCleanGun.cs, 10.9WeldUnrecognized.cs
• 6.ScanExecute.cs, 6-2.RhScanExecute.cs
• 4.ScanTransitionPlan.cs, 8.WeldTransitionPlan.cs
• Plan/ScanWeldPlanner.cs

9. CilIdx 索引关系

原始 WSG: wp.WeldSeamGroups[0..N], 各有 CilIdx = C++ 算法的 CIL 索引
合并 WSG: CilIdx = 第一个原始 WSG 的 CilIdx

10. 包角与合并焊缝的关系（两个独立功能）

组合包角（&）

• 数据源：WrapGuidPair → GetWsgsWithWrappingInfo → graph 聚类
• 结果：WsgsWithWrappingInfo 的 Dominant/Recessive 对，存入 WrapPairsDict
• 前端显示：1_W1 & 2_W3（用 & 连接工艺名）
• ChangeCraftListWithSelected 切换包角状态时操作此层

合并焊缝（+）

• 数据源：GetRobotIndex() 分桶（同机器人的多条 WSG）
• 结果：调用 MergeWsgs 创建合并 WSG，注册到 WsgDicts，替换 OrderedWeldSeamGroups 中的 ID
• 前端显示：1_W1+3_W2（合并 WSG 的 Name，用 + 拼接原始名称）
• 仅在 IsSymmetricSplited 时触发，作为包角之后的独立后处理步骤

两者的关系

WrapGuidPair → 组合包角 → WrapPairsDict（Dominant 条目）
                              ↓
                  合并焊缝 → 替换 OrderedWeldSeamGroups 中同机器人的多条 ID 为合并 ID

两者顺序不可颠倒：先确定包角对，再在每个对内合并同机器人的 WSG。

11. 关键文件索引

12. 常见陷阱