Jinchen-Yang firmware-scaffold —— 固件骨架（流水线 ⑦，控制 lane）
lane: 控制（DeepSeek/GLM 擅长代码） · 门: 编译 + 外设 init 人工核对
复用 KB kb/08-软件架构与调试工程化.md 的 4 层架构 + 裸机时间片调度 + FSM + VOFA，别另发明。控制参数(PID/阈值)一律占位待整定。
前置
design/solution.md、contracts/pinmap.yaml（pinmux PASS 过）、contracts/protocol.h（已生成）。
生成结构（写到 firmware/）
firmware/
README.md # 编译/烧录说明(指向 env/control.md)，分层纪律
app/ app_mission.c # FSM 跑流程(取药→巡线→识别→送达→返航→停)
app_track.c # 循迹决策(灰度质心/K230偏差 → 外环PID)
middleware/ pid.{c,h} scheduler.{c,h} filter.{c,h} fsm.{c,h} vofa.{c,h} # 与芯片无关, 可主机编译
driver/ motor.{c,h} encoder.{c,h} imu.{c,h} k230_uart.{c,h} oled.{c,h} # 调 DriverLib, 据 pinmap
bsp/ pinmap.md # 由 pinmap.yaml 导出的引脚配置表(导入 SysConfig 用)
ti_msp_dl_config.placeholder # 提示用 SysConfig 生成
contracts/protocol.h # 从 ../../contracts/ 复制或软链(K230 收帧, 勿手改)
tests/ host_test.c # 主机可编译: 验 pid + scheduler + protocol 往返
步骤
- 中间件（可移植、可主机编译，先写实）：
pid.c（位置式+增量式，抗积分饱和）、scheduler.c（KB08 时间片表）、fsm.c、vofa.c（JustFloat）。这些不依赖 MCU，必须能cc过并跑通单测。 - 驱动层（据 pinmap 出桩）：
motor.c(PWM+方向, 引脚取自 pinmap 的 motor* 信号)、encoder.c(QEI)、k230_uart.c(用protocol.h的proto_parse_byte)、imu.c、oled.c。调 DriverLib 处标// TODO: SysConfig/DriverLib。 - 应用层：
app_mission.c用 KB08 的 FSM 模板（状态/事件分离），app_track.c外环 PID。 - bsp/pinmap.md：把
contracts/pinmap.yaml转成"引脚-功能-外设"表，供用户在 SysConfig 里照配（生成 .syscfg 需在 CCS 内做，这里出配置清单）。 - 协议：复制
contracts/protocol.h到firmware/contracts/（或软链），K230 收帧只用它。 - 主机自测：
tests/host_test.c编译运行，验 PID 阶跃、调度器节拍、protocol 往返。 - 门：
README写清编译/烧录（指 env/control.md）；提醒用户逐项核对外设 init（时钟树/PWM 频率/ADC 采样/中断优先级）对照参考手册；所有 PID 增益/阈值是占位，须在真车整定。
异构模型友好
中间件/驱动是纯代码活，DeepSeek/GLM lane 可跑；正确性交编译 + host_test。控制环时序与电机安全逻辑(限流/急停)建议人写人审。