Vision Scaffold

vision-scaffold —— K230 视觉骨架（流水线 ⑧，算法 lane）

lane: 算法（DeepSeek/GLM 擅长代码） · 门: 语法检查 + 现场标阈值

K230 是独立板，可桌面独立开发。发帧只用 contracts/protocol.py（与主控 protocol.h 同源同签名，杜绝漂移）。

前置

design/solution.md（视觉要做什么）、contracts/protocol.py（已生成）。

生成结构（写到 vision/）

vision/
  README.md          # CanMV 烧录/运行(指向 env/vision.md), 镜像版本锁定提醒
  main.py            # 主循环: 取流 → 处理 → 用 protocol.py 发帧
  line_follow.py     # 巡线: 取一行/多行, 求中线偏差 error(int16)
  blob_track.py      # 色块/光点: find_blobs → cx,cy
  digit_recog.py     # 门牌数字: KPU/模板, 出 class_id+confidence
  protocol.py        # 从 ../contracts/ 复制(勿手改)
  config.py          # ★ 阈值/ROI/曝光 占位, 现场标定

步骤

1. main.py：CanMV 初始化（sensor/lcd），主循环里按当前任务调 line_follow/blob_track/digit_recog，把结果用 protocol.line_error()/blob_xy()/target_class() 经 UART 发出。硬件相关 import（sensor/image/lib）放运行时，保证主机 py_compile 语法可过。
2. line_follow.py：灰度/二值化取中线，输出 error（中线相对画面中心的偏差，int16）。阈值放 config.py。
3. blob_track.py：find_blobs 取最大色块 cx,cy。
4. digit_recog.py：KPU 模型或模板匹配，出 class_id+confidence；连续 N 帧一致才采信（防误识，呼应 KB08 FSM）。
5. config.py：所有阈值/ROI/曝光/串口波特(115200)集中放，标"现场标定"。
6. 复制 contracts/protocol.py 到 vision/。
7. 门：README 写运行步骤 + 镜像版本须与队伍锁定一致；阈值现场标（见 test-checklist）。

与主控对接

• 帧格式由 contracts/protocol.py 决定；改协议找 lead 改 protocol.yaml 重生成，不要在 K230 端硬编。
• 联调：K230 发 → 主控 k230_uart.c 的 proto_parse_byte 收，串口助手可旁观 AA 55 .. 0D。