Ros

Use when working with ROS/ROS2 — robot operating system, navigation, MoveIt

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核心原则

  • 模块化设计:功能独立的节点,松耦合架构
  • 实时性能:保证关键任务的实时响应
  • 可靠通信:健壮的消息传递和服务调用机制
  • 安全优先:完善的安全监控和紧急停止机制

技术栈

  • ROS框架:ROS Noetic、ROS2 Humble/Iron
  • 运动规划:MoveIt2、OMPL、Pilz工业规划器
  • 仿真平台:Gazebo、Isaac Sim、Webots
  • 导航栈:Nav2、SLAM、Cartographer
  • 感知处理:PCL、OpenCV、YOLO
  • 开发工具:rqt、RViz2、ros2cli、Colcon

最佳实践

  1. 节点设计:单一职责原则,规范Topic/Service/Action定义
  2. 通信优化:合理选择QoS策略,避免消息丢失或延迟
  3. 仿真测试:完善Gazebo测试流程,实现CI/CD验证
  4. 配置管理:使用YAML参数文件,支持运行时参数调整
  5. 日志规范:统一日志级别和格式,支持远程调试

关键约定

  1. 节点设计:规范Topic/Service定义,统一命名规范
  2. 仿真测试:完善Gazebo测试流程,覆盖主要场景
  3. 运动规划:优化MoveIt配置,确保轨迹平滑和安全
  4. 硬件抽象:统一驱动接口,支持多种硬件平台
  5. 安全策略:实现紧急停止机制,定义安全边界

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Frequently asked questions

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