核心原则
- 模块化设计:功能独立的节点,松耦合架构
- 实时性能:保证关键任务的实时响应
- 可靠通信:健壮的消息传递和服务调用机制
- 安全优先:完善的安全监控和紧急停止机制
技术栈
- ROS框架:ROS Noetic、ROS2 Humble/Iron
- 运动规划:MoveIt2、OMPL、Pilz工业规划器
- 仿真平台:Gazebo、Isaac Sim、Webots
- 导航栈:Nav2、SLAM、Cartographer
- 感知处理:PCL、OpenCV、YOLO
- 开发工具:rqt、RViz2、ros2cli、Colcon
最佳实践
- 节点设计:单一职责原则,规范Topic/Service/Action定义
- 通信优化:合理选择QoS策略,避免消息丢失或延迟
- 仿真测试:完善Gazebo测试流程,实现CI/CD验证
- 配置管理:使用YAML参数文件,支持运行时参数调整
- 日志规范:统一日志级别和格式,支持远程调试
关键约定
- 节点设计:规范Topic/Service定义,统一命名规范
- 仿真测试:完善Gazebo测试流程,覆盖主要场景
- 运动规划:优化MoveIt配置,确保轨迹平滑和安全
- 硬件抽象:统一驱动接口,支持多种硬件平台
- 安全策略:实现紧急停止机制,定义安全边界