maaend MaaEnd MapNavigator / MapLocator 组件编写指南
MapLocator 与 MapNavigator 是 MaaEnd 中使用 C++ 实现的一对地图组件：
- MapLocator（Recognition 层）：识别角色当前所处区域、全局像素坐标与朝向。
- MapNavigator（Action 层）：基于 MapLocator 的持续定位，驱动角色移动到目标位置。
参考资料
重要文档
当你判断确实正在进行 MapNavigator / MapLocator 相关工作时，务必无条件地先读取下列文档以快速了解详细内容：
docs/zh_cn/developers/components/map-navigator.md列出了 pipeline JSON 调用方视角下 MapNavigator 的使用方式，包含NAVMESH语义寻路与路径录制两种工作流；docs/zh_cn/developers/components/map-locator.md列出了 MapLocator 的节点参数、返回结构与调参方式。
什么时候用哪个节点
这是编写 Pipeline 时最常见的判断，先按下表选择节点：
| 需求 | 节点 |
|---|---|
| 让角色走到某个已知坐标 | MapNavigateAction 的 NAVMESH 节点 |
| 让角色走一条有交互、过图、机关的复杂路线 | MapNavigateAction 的录制 path |
| 判断角色当前是否已经站在某个区域内 | MapLocateAssertLocation |
| 只想读出当前坐标 / 朝向，自己决定后续逻辑 | MapLocateRecognition |
| 走到某点后采集 / 挖掘 | path 里的 COLLECT / DIG 语义点 |
优先考虑 NAVMESH。 只要目标点在不发生交互、过图或特殊机关的情况下本来就可达，填一个 target 坐标即可，运行时会基于三角图自动规划出可执行路径，不需要预先录制整段路线：
{
"recognition": "DirectHit",
"action": "Custom",
"custom_action": "MapNavigateAction",
"custom_action_param": {
"path": [
{
"action": "NAVMESH",
"target": [
720,
630
]
}
]
}
}
只有当路线本身包含导航器无法自行推断的语义（交互、过图、跳台、外力传送）时，才需要退回到录制完整 path 的写法。
普通坐标点来自 tier 底图时，用 target_tier 给当前点消歧。 使用对象格式 { "action": "RUN", "target": [x, y], "target_tier": "Wuling_L4_328" }；同样适用于其他带位置的普通动作和使用 target 的 HEADING。target_tier 只声明当前坐标的来源层级，绝不代表区域切换，也不改变后续点的上下文；真正的区域校验 / 过图仍由 ZONE / PORTAL 表达。不要把所有坐标统一强制换算成 base，也不要用 ZONE 猜测坐标系：未声明的旧点必须保持原语义。
终点落在重叠可走面上时必须标 target_deck_y。 游戏是三维的、底图是二维的，走廊 / 天桥 / 屋顶可能压在同一个 target 上；不声明时寻路把该格全部可走面当终点，先够到哪张停哪张，而且上下两张常属同一连通块、二维到达判定也通过，所以走错面完全无声。数值是那张面的世界高度，用 MapNavigator 点中目标后从重叠面列表读出（可预览确认是哪一层），不要手估。
未启用滑索时，严格按照作者给出的 path 顺序执行。普通点和动作全部保留，NAVMESH 逐点展开，显式 target_tier 仍按原规则投影。
启用滑索后，才会对作者路径做全局规划。每个区间先尝试从起点直达末端；成功时跳过中间的移动和兜底点，失败时仍按作者路径逐点执行。可跳过的点包括 NAVMESH、RUN、SPRINT、JUMP、FIGHT、TRANSFER、PORTAL 和 INTERACT。
ZONE 是结构边界，HEADING、COLLECT、DIG 是固有动作边界，始终保留。其他节点必须抵达并执行时写 required: true；该节点会结束当前规划区间，并成为后续规划的新起点。
直达的纯步行路线不可达时，开启滑索的请求仍会尝试用一条连续滑索链桥接起终两侧可走面；桥接成功优先于盲走和作者路径回退。纯步行可达时才按全程成本与收益门槛比较，不能简单按滑索跳数给固定优先级。
声明只钉这一段停在哪张面，起点站在哪张面由寻路按起点自己的高度判断，所以跨面的一段不需要给起点补声明。
交互点的提示文字别在多条路线里各抄一份。 INTERACT 点写了 interact_text 才升级为异步交互（行进中看到提示就停车，OCR 确认命中才按键），不写则保持到点直接按键的原语义。这份文字表除了直接写字符串 / 字符串数组，还可以写成 { "node": "某个 OCR 节点" } 点名一个现成的 OCR 节点：导航只读它的 expected，从不派发它，于是同一业务铺到多个区域时共用一张表。写在点上的盖过写在 custom_action_param 顶层的；节点读不出来时该点退回原语义，整条路线照跑。
提示弹出来之后按哪一行由业务决定时，给 INTERACT 点加 interact_rec。 交互键只会选中默认那一行，所以一个可交互物上挂着「领取 / 放弃」这类多行选项时，导航一按就把业务侧那个「按哪一行」的开关架空了，而且完全无声——键按下去了、界面也开了，看不出哪里不对。写了 interact_rec 的点照旧预筛、停车、OCR 确认，只是最后那一下不按，按哪一行交回外层 Pipeline。它得配着 interact_text 用（文本没解析出来的点进不了异步那条路，会退回到点直接按键）；写在 custom_action_param 顶层是整条路线一起打开，且只能开不能关。
组件概览
核心代码
C++ 代码位于 agent/cpp-algo/source 目录下，主要包含以下子目录：
MapLocator目录：小地图定位实现；- YOLO 前置鉴别、梯度域 ZNCC 模板匹配、MotionTracker 运动预测；
- 对外暴露
MapLocateRecognition与MapLocateAssertLocation两个节点。
MapNavigator目录：导航状态机与路径执行；navi_param_parser.cpp：custom_action_param解析，含target_tier等字段；navi_domain_types.h：ActionType枚举，所有路径点语义动作在此声明；navi_config.h：子任务入口名、pipeline_override、等待时间等常量；semantic_nodes.cpp：各语义点（COLLECT/DIG/INTERACT等）到达后的执行逻辑；NavigationStateMachine：到点判定、疾跑控制、失败与恢复。
Navmesh目录：BaseNav 三角图寻路核心；BaseNavReader.cpp：.nav/.nav.gz二进制包解析（magic 为BNAV）；BaseNavPack.cpp：zone 索引与楼层高度查询（floorYForZoneName）；BaseNavPlanner.cpp：A* 规划、楼层感知落点吸附、路径后处理。
工具代码
tools/MapNavigator 目录下提供了配套的路径录制与预览工具，采用 Web 架构（本地 FastAPI 后端 + 浏览器前端，仅监听 127.0.0.1）。入口为 main.py，推荐 uv run main.py 启动。
web/serve.py：FastAPI 后端，托管静态站点并提供寻路 / 导入导出 / 录制 WebSocket 接口；web/static/：浏览器前端（原生 JS + JSDoc + WebGL，ESM 模块，零构建）；navmesh_backend.py：navmesh 查询后端，把 cpp-algo agent 当作常驻查询进程，几何解码 / 吸附 / 路线都在 agent 里算；connectors.py/connection_models.py：Win32 / ADB / PlayCover 录制连接层；agent_session.py：cpp Agent + Tasker 的生命周期，录制 / 试跑 / 单次定位 / navmesh 查询共用；recording_service.py：Maa Agent 录制线程与轨迹采集；navtest_service.py：实机试跑会话，当前页签里的路线直接交给MapNavigateAction走一遍、断言框交给MapLocateAssertLocation认一次（F3 重跑 / F4 终止）；json_import.py：JSON/JSONC 导入解析与动作语义校验；model.py：路径数据结构、动作类型与规范化工具。
Web 路径编辑器必须完整保留单点 required 与 target_tier：导入、规范化、撤销重做和导出均不能丢字段；两者均未声明的普通点继续导出旧数组格式，声明任一字段的点改用对象格式。
工具的 A* 预览与运行时寻路读取同一份 base.nav.gz、走同一套规划逻辑，因此 GUI 上看到的路线与实际执行的路线保持一致。
开发时的注意事项
数据与运行时的边界
base.nav.gz 只承载原始三角面、连边与投影信息。路径的细化处理（抽稀、居中、视线拉直）发生在运行时，不在数据包里。这意味着调整路线形态的改动通常不需要重新烘焙数据包。
定位是唯一的位置真相
MapNavigator 的位置输入完全来自 MapLocator 的逐帧识别结果。不要基于运动预测去补一个“虚拟位置”来填补定位丢失的间隙——这会让导航器在无法观测的情况下继续移动，错误会累积且无法自我修正。定位丢失时的正确做法是依靠既有的保持与恢复机制。
导航过程中不要为了转向而停下
调整朝向必须在移动中完成。角色停止前进时镜头无法转动，进而无法产生新的小地图观测，会直接导致定位停滞。任何“先停下、再转向、再出发”的改法都会造成死锁。
资源路径
.nav 数据包通过可执行文件相对路径定位（get_exe_dir() + resource/ 前缀，优先 .gz），与 YOLO 模型的加载方式一致。开发时若从项目根目录运行，路径问题会被工作目录掩盖——验证资源加载改动时，应从其他工作目录、以可执行文件相对布局进行测试。
C++ 编码规范
本目录下的代码遵循 docs/zh_cn/developers/coding-standards.md，另可参考 cpp-algo-style 技能。通用的 RAII 辅助设施（ScopedImageBuffer / ScopedStringBuffer / to_mat / get_exe_dir）统一放在 source/utils.h，直接复用，不要在各自的 TU 里重新声明一份。