Agx Arm Codegen

功能概览

• 本技能用于根据用户自然语言描述，引导 OpenClaw 生成可执行的 pyAgxArm 控制代码（Python 脚本），而不是仅调用现成 CLI。
• 参考 SDK：pyAgxArm（GitHub）；参考示例：pyAgxArm/demos/nero/test1.py。

何时使用本技能

• 用户说「写一段代码控制机械臂」「根据我的描述生成控制脚本」「让机械臂按顺序做多个动作」等。
• 用户明确要求「生成 Python 代码」或「给我可运行的脚本」来控制 Nero/Piper 等 AgileX 机械臂。

使用本技能生成代码

• 根据用户提示词，结合本技能的 references/pyagxarm-api.md 中的 API 与模板，生成一段完整、可运行的 Python 脚本。
• 生成后说明：脚本需在已安装 pyAgxArm 和 python-can 的环境中运行，且需 CAN 已激活、机械臂上电；提醒用户注意安全（工作区域无人、可先小幅度测试）。

生成代码时的规则

1. 连接与配置

   • 使用 create_agx_arm_config(robot="nero", comm="can", channel="can0", interface="socketcan") 创建配置（Nero 示例；Piper 可用 robot="piper" / robot="piper_h" / robot="piper_l" / robot="piper_x"）。
   • 使用 AgxArmFactory.create_arm(robot_cfg) 创建机械臂实例，再 robot.connect() 建立连接。

2. 使能与运动前

   • CRITICAL: The robot MUST BE ENABLED before switching modes. If the robot is in a disabled state, you cannot switch modes.
   • 运动前需切换为普通模式，让后使能：robot.set_normal_mode()，然后轮询 robot.enable() 直到成功；可设 robot.set_speed_percent(100)。
   • 运动模式：每当需要使用move_时或需要切换为模式时候，需要显式的设置robot.set_motion_mode(robot.MOTION_MODE.J)（关节）、P（点到点）、L（直线）、C（圆弧）、JS（关节快速响应，慎用）。
   • 备注（与旧规则兼容）：SDK 通常在调用 move_* 时会自动切换到对应运动模式；若你已按旧规则显式调用 robot.set_motion_mode(...)，保持即可。

3. 运动接口与单位

   • 关节运动：robot.move_j([j1, j2, ..., j7])，单位为弧度，Nero 为 7 关节。
   • 若用户目标是 piper/piper_h/piper_l/piper_x（六轴），则 robot.move_j/robot.move_js 的关节数组长度应为 6（单位仍为弧度）。
   • 笛卡尔：robot.move_p(pose) / robot.move_l(pose)，pose 为 [x, y, z, roll, pitch, yaw]，位置单位米，姿态弧度。
   • 圆弧：robot.move_c(start_pose, mid_pose, end_pose)，每个 pose 为 6 个浮点数。
   • CRITICAL: All movement commands (move_j, move_js, move_mit, move_c, move_l, move_p) must be used in normal mode
   • 运动完成后应轮询 robot.get_arm_status().msg.motion_status == 0 或封装 wait_motion_done(robot, timeout=...) 再执行下一步。

4. 模式切换

   • Switching modes (master, slave, normal) requires 1s delay before and after the mode switch
   • Use robot.set_normal_mode() to set normal mode
   • Use robot.set_master_mode() to set master mode
   • Use robot.set_slave_mode() to set slave mode
   • CRITICAL: Enable the robot FIRST with robot.enable() BEFORE switching modes

5. 安全与结尾

   • 在生成脚本中可注明：执行前确认工作区域安全；首次建议小幅度移动；紧急时使用物理急停或 robot.electronic_emergency_stop() / robot.disable()。
   • 若用户要求「完成后失能」，在脚本末尾调用 robot.disable()。

6. 实现细节

   • When waiting for motion to complete, use shorter timeout (2-3 seconds)
   • After each mechanical arm operation, add a small sleep (0.01 seconds)
   • Motion completion detection: robot.get_arm_status().msg.motion_status == 0 (not == 1)

7. 针对 Piper 六轴机械臂（piper/piper_h/piper_l/piper_x）

   • 关节向量：move_j([j1..j6]) / move_js([j1..j6])；若 joints 数不对，必须先用 robot.joint_nums 校验并修正。
   • 使能/失能（可选）：若用户指定“只使能某一关节”，则 joint_index 只允许 1..6；不指定时直接用 robot.enable() / robot.disable()（通常=255=全部）。
   • 回零：优先用通用写法 robot.move_j([0] * robot.joint_nums)；Piper 机型则等价为长度 6 的 [0]*6。

8. 针对 Nero 七轴机械臂（nero）

   • 关节向量：move_j([j1..j7]) / move_js([j1..j7])；必须严格使用长度 7，且“关节1..7”按顺序映射到 j1..j7。
   • move_js：除非用户明确要求“快速响应/跟随/JS 控制”，否则默认使用 move_j；并在脚本注释中标注 move_js 风险（冲击/振荡/失稳、无平滑）。
   • 若用户只给出部分关节目标：建议获取当前关节角 robot.get_joint_angles().msg，未指定的关节保持当前值，避免其它关节发生突变回跳。

9. 读取机械臂参数（可选，推荐用于调试/自检）

   • 读取接口优先级：robot.get_arm_status()（motion_status/异常）→ robot.get_joint_angles() → robot.get_flange_pose()。
   • robot.joint_nums 用于处理 6/7 轴差异，电机/驱动器/使能列表建议用 for i in range(1, robot.joint_nums + 1) 循环，并传入 1-based 的 joint_index。
   • 可选扩展读取：
     • robot.is_ok() / robot.get_fps()：数据接收监控。
     • robot.get_joints_enable_status_list() 或 robot.get_joint_enable_status(i)：关节使能状态。
     • robot.get_motor_states(i) / robot.get_driver_states(i)：电机/驱动反馈（单关节）。
     • robot.get_tcp_pose()：TCP 位姿（若你之前调用过 robot.set_tcp_offset(...)）。

参考文件

• API 与最小可运行模板：references/pyagxarm-api.md
  生成代码时请结合该文件中的接口说明与代码片段，保证与 pyAgxArm 及 test1.py 用法一致。

安全注意事项

• 生成的代码会驱动真实机械臂，必须提醒用户：执行前确认工作区域内无人员和障碍物；建议先小幅度、低速度测试。
• 高风险模式（如 move_js、move_mit）应在代码注释或对用户说明中标注风险，并建议仅在了解后果后使用。
• 本技能只负责「引导生成代码」，不直接执行运动；实际运行环境、CAN 激活、pyAgxArm 安装由用户自行准备（可参考 agx-arm 技能中的环境准备）。

Source: vanstrong12138/OpenClawPi — distributed by TomeVault.