② 详细设计
输入:design.md 第一章 → 产出:第二章各模块详细设计 + 第四章 ADR
验收:每个模块都有明确接口定义,且模块间可独立测试。
硬要求
- 模块必须解耦。 这一步没做到,阶段④ 就并行不起来——这是整条流水线最大的返工源。
- 每个模块写清:职责、输入输出、依赖了谁、怎么单独测。
- 硬件 / IO / ROS2 接口层单独成模块,标明「需 mock」。
- 重要技术选型在第四章追加一条 ADR:选了什么、为什么、放弃了什么、代价是什么。
禁止
- 只写 / 改第二章和第四章,禁止删改第一章内容。
- 设计与需求冲突 → 停下问用户,不许自行改需求。
收尾
→ 走 /wf:wrap,下一阶段 /wf:split,建议档位:中。