wang123582 ④ 执行
验收：pytest / mypy / ruff check 三项实际跑过并贴出输出，全绿。
主 + 子 agent 机制
- 主会话 = 进度跟踪器：读
tasks/progress.md，挑出未完成且相互独立的模块。 - 并行派生子 agent：每个独立模块一个 general-purpose 子 agent（工具全开），按中档运行。喂给它
design.md对应章节 +tasks/<模块>.md。 - 子 agent：
cd到代码根 → 实现 → 写 pytest → 实际运行三件套 → 把命令输出报回主会话。 - 主会话更新
progress.md和tasks/<模块>.md，循环下一批。 - 并行前提是真解耦：多个模块要改同一个共享文件，那部分先串行做掉再并行其余，避免撞车。
代码门禁
- 核心逻辑必须有 pytest；硬件 / IO / ROS2 接口层用 mock，难单测的标「需硬件验证」。
- 完成后必须实际运行
pytest、mypy、ruff check并贴输出。未通过不算完成；跑不了要说明原因，不得谎称通过。
范围（读和改都按需，不全量）
- 只读当前任务相关的文件，不要一上来全量扫整个代码库。
- 只改当前任务相关模块，不顺手改无关代码，不过度设计。
- 文档冲突以
design.md为设计权威；影响当前任务时停下确认。
调试档位
默认中；lint / typo 级降低；并发 / 跨多文件难 bug 升高（低档啃不动硬 bug）。
收尾
模块跑绿 → 按 RULES.md 调度行报「模块 X 已就绪，可提交」→ 走 /wf:wrap。