miuav biped-control — 双足机器人步行控制 SKILL
引用技能
agents/skills/motion-control/balance-control/— 平衡控制基础agents/skills/ros2-debug/— 调试
步行周期
SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转
DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚
周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP
ZMP 约束
ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m
关键参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 步长 | 0.15-0.25 m |
| 步高 | 0.05-0.10 m |
| 步行速度 | 0.3-0.6 m/s |
| 步频 | 0.8-1.5 Hz |
| ZMP 安全余量 | > 0.02m |
禁止
- ❌ ZMP 在支撑多边形外（摔倒）
- ❌ 步行速度 > 1.0 m/s（无辅助无法稳定）
- ❌ 关节力矩超限