miuav calibration — 传感器标定 SKILL
引用技能
agents/skills/perception/camera-perception/agents/skills/ros2-debug/
标定类型
| 类型 | 工具 | 说明 |
|---|---|---|
| 相机内参 | Kalibr / intrinsic calibration | fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2 |
| 相机-激光雷达外参 | Kalibr / extrinsic calibration | 旋转矩阵 + 平移向量 |
| IMU 零偏 | imu_utils | 零偏 + 比例因子 |
| 手眼标定 | easy_handeye | Eye-in-hand / Eye-to-hand |
Kalibr 标定
# 相机内参标定
ros2 launch kalibr kalibr_create_target_pdf.launch.py \
target_type:='aprilgrid' \
tagCols:=6 tagRows:=4 tagSize:=0.0335 tagSpacing:=0.3
# 录制数据
ros2 bag record -o calib_data /camera/image_raw /camera/camera_info
# 标定
kalibr_calibrate_cameras --target target.yaml --bag calib_data.bag
相机-激光雷达外参标定
ros2 launch kalibr kalibr_create_target_pdf.launch.py
kalibr_calibrate_target \
--target aprilgrid.yaml \
--bag lidar_camera.bag \
--cam camchain.yaml \
--imu imu.yaml
禁止
- ❌ 标定板不平整（引入系统性误差）
- ❌ 不验证标定结果就用于融合（重投影误差 > 1 pixel）
- ❌ IMU 不做零偏标定直接用于 EKF（漂移爆炸）