Collaborative Control

多机器人协同控制 — 编队保持、任务分配、冲突协调、leader-follower,适用于多移动机器人协同作业

miuav 1e9402d 675 B Updated

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collaborative-control — 多机器人协同控制 SKILL

引用技能

  • agents/skills/wheeled_vehicle/
  • agents/skills/ros2-qos-checker/

编队控制

Leader-Follower

u_follower = Kp × (p_formation - p_current) + Kd × (v_target - v_current)
参数
编队间距 1.0 m
安全距离 0.5 m
控制频率 10 Hz

禁止

  • ❌ 安全距离 < 0.3m(碰撞风险)
  • ❌ 通信用 BEST_EFFORT(协调命令必须可靠)

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/motion-control/collaborative-control commit 1e9402ddda

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/collaborative-control