collaborative-control — 多机器人协同控制 SKILL
引用技能
agents/skills/wheeled_vehicle/agents/skills/ros2-qos-checker/
编队控制
Leader-Follower
u_follower = Kp × (p_formation - p_current) + Kd × (v_target - v_current)
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 编队间距 | 1.0 m |
| 安全距离 | 0.5 m |
| 控制频率 | 10 Hz |
禁止
- ❌ 安全距离 < 0.3m(碰撞风险)
- ❌ 通信用 BEST_EFFORT(协调命令必须可靠)