miuav ManiSkill3 Dataset Playback Skill
用于 ManiSkill3 中的演示数据回放
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 加载演示数据集
- 回放机器人轨迹
- 分析演示数据
- 预处理数据
快速参考
加载数据
from mani_skill3 import trajectory
# 加载轨迹
traj = trajectory.load("demo.h5")
# 获取数据
states = traj["states"]
actions = traj["actions"]
数据格式
轨迹结构
trajectory = {
"observations": [
{
"robot_state": {...},
"image": {...},
"depth": {...}
}
],
"actions": [...],
"rewards": [...],
"dones": [...]
}
回放
# 回放演示
env.reset()
for i in range(len(trajectory)):
obs, reward, done, info = env.step(trajectory["actions"][i])
env.render()
常见问题
问题 1: 数据格式不匹配
解决方案：检查数据版本兼容性
另见
- manipulation-tasks - 操作任务
- environment-setup - 环境配置