miuav debugging-optimization — 调试与优化 SKILL
引用技能
agents/skills/ros2-debug/agents/skills/ros2-qos-checker/
工具链
| 工具 | 用途 |
|---|---|
rqt_graph |
节点关系图 |
rqt_console |
日志查看 |
rqt_topic |
话题监控 |
rqt_bag |
Bag 可视化 |
valgrind |
内存泄漏 |
perf |
CPU profiling |
实时性优化
// 实时线程优先级
struct sched_param sp;
sp.sched_priority = 50;
pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &sp);
禁止
- ❌ 不做 profiling 就优化（盲目优化）
- ❌ 在主线程做耗时计算（阻塞控制循环）