miuav drone-exploration — 无人机自主探索 SKILL
任务描述
无人机在未知环境中自主探索，快速构建 3D 地图（Octomap），同时规划无碰撞飞行路径。
引用技能
agents/skills/navigation/— 导航基础agents/skills/perception/— 感知（SLAM/Occupancy Grid）agents/skills/motion-control/multi_rotor_uav/— 飞控agents/skills/ros2-debug/— 调试agents/skills/ros2-qos-checker/— QoS（传感器数据用 BEST_EFFORT）
探索策略
Next-Best-View (NBV)
1. 从 Octomap 计算前沿（frontier）— 已探索与未探索区域的边界
2. 对每个 frontier 计算信息增益（information gain）
3. 选择信息增益最大的 frontier 作为目标
4. RRT* 路径规划（无碰撞）
5. 执行飞行
Octomap 参数
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 分辨率 | 0.1 m | 体素大小 |
| 最大范围 | 50 m | 传感器最大距离 |
| 占用阈值 | 0.5 | 体素占用概率 |
| 更新频率 | ≥ 10 Hz | 点云处理频率 |
无人机约束
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 最大速度 | 2 m/s |
| 最大加速度 | 1 m/s² |
| 飞行高度 | 2-30 m |
| 控制频率 | 50 Hz |
| 电池续航 | ~25 min |
禁止
- ❌ 探索速度超过 1 m/s（环境未知，安全优先）
- ❌ 在未完成局部规划时全速飞行
- ❌ 飞行高度低于 1.5m（地面效应）
- ❌ 传感器点云用 RELIABLE QoS（高频率，丢帧可接受）