edge-deployment — 边缘部署 SKILL
Docker 部署
FROM ros:humble
WORKDIR /workspace
COPY . .
# 资源限制
MEM_LIMIT: 2g
CPUS: 4
CMD ["bash", "entrypoint.sh"]
NVIDIA JetPack
| 组件 | 版本 |
|---|---|
| JetPack | 5.1+ |
| CUDA | 11.8+ |
| TensorRT | 8.5+ |
| L4T | 35.x |
实时性
# Linux PREEMPT_RT 内核
sudo apt install linux-image-rt
# 启动参数: processor.max_cstate=1 intel_idle.max_cstate=0
禁止
- ❌ Docker 不设资源限制(OOM killer)
- ❌ Jetson 用桌面版 CUDA(版本不匹配)