miuav ManiSkill3 Environment Setup Skill
用于配置 ManiSkill3 环境
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 配置物理引擎
- 设置传感器
- 调整渲染参数
- 环境变量配置
快速参考
初始化环境
import mani_skill3
from mani_skill3 import env
env = mani_skill3.make("PickCube-v0")
obs = env.reset()
物理配置
物理引擎
# 配置物理参数
env_cfg = {
"physx": {
"num_threads": 4,
"solver_type": 1,
"use_gpu": True,
},
"gravity": [0, 0, -9.81],
"dt": 0.005
}
传感器配置
相机
sensor_cfg = {
"rgb_camera": {
"resolution": [640, 480],
"channel": "rgb",
"intrinsics": [500, 0, 320, 0, 500, 240, 0, 0, 1]
},
"depth_camera": {
"resolution": [640, 480],
"channel": "depth",
"depth_scale": 1000.0
}
}
常见问题
问题 1: 渲染慢
解决方案：减少并行环境数量，降低分辨率
另见
- manipulation-tasks - 操作任务
- dataset-playback - 数据回放