miuav federated-learning — 联邦学习 SKILL
FedAvg 算法
1. 全局服务器广播模型参数 θ
2. 各机器人用本地数据训练 → θ_i
3. 机器人回传 θ_i 到服务器
4. 全局服务器聚合: θ = Σ (n_i/n) × θ_i
5. 重复直到收敛
ROS2 分布式实现
# 机器人端
class FederatedClient(Node):
def __init__(self):
super().__init__('fed_client')
self.subscription = self.create_subscription(
Float32MultiArray,
'/fed/model_update',
self.receive_model)
self.publisher = self.create_publisher(
Float32MultiArray,
'/fed/model_submit')
def train_local(self, data):
# 本地训练
return model_gradients
禁止
- ❌ 传输原始数据（隐私泄露）
- ❌ 不做差分隐私（梯度攻击）