force-control — 力控制 SKILL
引用技能
agents/skills/motion-control/balance-control/agents/skills/ros2-debug/
力位混合控制
F_total = Kp × (F_desired - F_measured) + ∫Ki × (F_desired - F_measured) × dt
阻抗控制
F = M × (ẍd - ẍ) + B × (ẋd - ẋ) + K × (xd - x)
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 刚度 K | 可调 (0-1000 N/m) |
| 阻尼 B | 可调 |
| 质量 M | 可调 |
禁止
- ❌ 不做力传感器标定就用(力控精度差)
- ❌ 力指令超电机额定力矩(损坏)