Force Control

力控制 — 力矩控制、力位混合控制、阻抗控制,适用于装配、磨抛、医疗机器人

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force-control — 力控制 SKILL

引用技能

  • agents/skills/motion-control/balance-control/
  • agents/skills/ros2-debug/

力位混合控制

F_total = Kp × (F_desired - F_measured) + ∫Ki × (F_desired - F_measured) × dt

阻抗控制

F = M × (ẍd - ẍ) + B × (ẋd - ẋ) + K × (xd - x)
参数
刚度 K 可调 (0-1000 N/m)
阻尼 B 可调
质量 M 可调

禁止

  • ❌ 不做力传感器标定就用(力控精度差)
  • ❌ 力指令超电机额定力矩(损坏)

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/motion-control/force-control commit c5c6d4a1c0

Frequently asked questions

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