miuav gazebo — Gazebo 仿真 SKILL
引用技能
agents/skills/simulation/physics-simulation/agents/skills/ros2-debug/
ROS2 + Gazebo
Gazebo 有两个主要版本：
| 版本 | ROS2 集成 | 包名 |
|---|---|---|
| Gazebo Classic | gazebo_ros |
ros-humble-gazebo-ros-pkgs |
| Gazebo (Edifice) | gz-sim |
ros-humble-ros-gz |
SDF 关键配置
<sdf version="1.9">
<world name="default">
<physics type="ode">
<max_step_size>0.001</max_step_size>
<real_time_factor>1.0</real_time_factor>
</physics>
<scene>
<ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient>
</scene>
</world>
</sdf>
传感器噪声模型
<!-- 激光雷达噪声 -->
<noise type="gaussian">
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.01</stddev>
</noise>
<!-- 相机噪声 -->
<noise type="gaussian">
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.001</stddev>
</noise>
禁止
- ❌
real_time_factor< 0.9（仿真太慢） - ❌ 不设置 contact 摩擦系数（机器人打滑）
- ❌ Gazebo 和真实环境混用（参数迁移要重新调）