miuav incremental-learning — 增量学习 SKILL
引用技能
agents/skills/perception/edge-inference/agents/skills/ros2-debug/
增量学习策略
| 方法 | 说明 |
|---|---|
| Rehearsal | 保留旧样本子集 + 新样本联合训练 |
| Regularization | 蒸馏损失 + 新任务损失 |
| Parameter Isolation | 固定旧任务参数，只更新新参数 |
知识蒸馏
# 旧模型 → 新模型蒸馏
loss = alpha * CE(logits_new, labels) + (1-alpha) * KL(logits_new, logits_old)
ROS2 集成
class IncrementalLearner(Node):
def __init__(self):
super().__init__('incremental_learner')
self.model = load_model()
self.sub = self.create_subscription(Detection, '/detections', self.update)
def update(self, msg):
# 增量更新
self.model.incremental_fit(msg.boxes, msg.labels)
禁止
- ❌ 不做知识蒸馏直接训练（灾难性遗忘）
- ❌ 增量更新不验证旧类别准确率