isaac-sim — NVIDIA Isaac Sim SKILL
引用技能
agents/skills/simulation/physics-simulation/agents/skills/ros2-debug/
Isaac Sim 与 ROS2 集成
Isaac Sim 支持 ROS2 的两种方式:
| 方式 | 说明 |
|---|---|
| ROS2 + Isaac Sim bridge | ROS2 节点 ↔ Isaac Sim 传感器 |
| ROS2 Humble (Humble) | 需 Isaac Sim 2023+ |
ROS2 传感器桥接
ROS2 ←→ isaac_ros2_bridge ←→ Isaac Sim
/scan /laser_scan
/camera/image_raw /rgb
关键参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| Physics timestep | 1/60 s |
| Rendering | RTX ON/OFF |
| GPU | 推荐 RTX 3080+ |
禁止
- ❌ 在 RTX 关闭下做传感器仿真(误差大)
- ❌ 不做 IMU 标定就用于真实机器人