miuav lifecycle-management — Lifecycle 状态机 SKILL
状态转换
UNCONFIGURED
↓ on_configure()
INACTIVE
↓ on_activate()
ACTIVE ←——— timer_callback()
↓ on_deactivate()
INACTIVE
↓ on_cleanup()
FINALIZED
↓ on_shutdown()
FINALIZED
关键规则
on_configure()里只做资源分配（不阻塞）on_activate()里启动定时器/发布者on_deactivate()里停止定时器（防止发布）- 订阅者在 INACTIVE 状态不接收数据
禁止
- ❌
on_configure()里执行阻塞操作 - ❌ 生产环境用
rclcpp::Node而非LifecycleNode