miuav SKILL — LifecycleNode 生产规范
LifecycleNode 状态机完整规范。生产机器人控制节点必须使用。
核心规则
- 生产控制：
rclcpp_lifecycle::LifecycleNode（不是rclcpp::Node） - 五个状态：UNCONFIGURED → Inactive → Active → Inactive → Finalized
- 三行 export：ament_export_dependencies + include_directories + libraries 必须同时存在
- MultiThreadedExecutor：多线程并发回调
状态切换规则
on_configure → UNCONFIGURED → INACTIVE （创建资源）
on_activate → INACTIVE → ACTIVE （开始运行）
on_deactivate → ACTIVE → INACTIVE （暂停运行）
on_cleanup → INACTIVE → UNCONFIGURED （销毁资源）
on_shutdown → 任意状态 → FINALIZED （关闭）
QoS 规范
| Topic 类型 | QoS | 原因 |
|---|---|---|
| 控制命令（cmd_vel） | reliable() |
不能丢命令 |
| 传感器数据 | best_effort() |
允许丢帧降低延迟 |
| 状态反馈 | best_effort() |
实时性 > 可靠性 |
| Lifecycle 切换 | reliable() |
必须保证切换成功 |
常见错误
- 在
on_configure中创建并启动 timer → timer 在 INACTIVE 状态就会触发 - 在
on_activate中 publish 前没调用pub->on_activate()→ crash - 在
on_cleanup之外reset()publisher → 资源泄漏
调试命令
ros2 lifecycle list /node_name # 查看当前状态
ros2 lifecycle set /node_name configure # 触发 configure
ros2 lifecycle set /node_name activate # 触发 activate
ros2 lifecycle set /node_name deactivate # 触发 deactivate