Manipulation Tasks

ManiSkill3 Manipulation Tasks Skill

用于 ManiSkill3 中的机器人操作任务

何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 配置操作任务环境
• 设置抓取和放置任务
• 设计奖励函数
• 评估任务完成

快速参考

启动任务

python -m mani_skill3_examples.example_env \
  --task-name="PickCube-v0" \
  --num-envs=16

任务类型

抓取任务

from mani_skill3 import task

class PickCube(task.Task):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        
        # 目标: 抓取立方体并移动到目标位置
        self.target_position = np.array([0.5, 0.0, 0.0])
        
    def compute_reward(self, info):
        # 奖励: 靠近目标
        dist = np.linalg.norm(info['object_pos'] - self.target_position)
        return -dist

放置任务

class PlaceObject(task.Task):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.target_region = np.array([0.5, 0.0, 0.05])
        
    def check_success(self, info):
        # 检查物体是否在目标区域
        in_region = np.linalg.norm(info['object_pos'][:2] - self.target_region[:2]) < 0.05
        return in_region

任务配置

YAML 配置

task:
  name: PickCube
  num_envs: 16
  
robot:
  type: Panda
  control_mode: "joint_position"
  
objects:
  cube:
    type: rigid
    size: [0.04, 0.04, 0.04]
    
reward:
  - type: distance
    weight: 1.0
  - type: success
    weight: 10.0

常见问题

问题 1: 抓取失败

解决方案：调整抓取姿态，增加探索

另见

• environment-setup - 环境配置
• dataset-playback - 数据回放