miuav mujoco — Mujoco 物理仿真 SKILL
引用技能
agents/skills/simulation/physics-simulation/— 物理仿真基础agents/skills/ros2-debug/— 调试
##Mujoco 与 ROS2 集成
Mujoco 通常不直接通过 ROS2 接口使用，而是作为独立仿真器，通过两种方式集成：
# 方式1: mujoco_、同步 pyMJ cf. 方式2: 调用 mujoco 仿真器（不依赖 ROS）
import mujoco
ROS2 + Mujoco 桥接
ROS2 节点 ←→ mujoco_ros2_plugin ←→ Mujoco 物理引擎
关键配置
MJCF 模型文件
<mujoco model="robot">
<compiler angle="degree" meshdir="meshes/"/>
<option timestep="0.002" iterations="50" solver="Newton"/>
<worldbody>
<light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba=".9 .9 .9 1"/>
</worldbody>
</mujoco>
禁止
- ❌ timestep > 0.005（数值不稳定）
- ❌ 不设置 contact 参数（穿透问题）
- ❌ Mujoco用作实时控制（仿真≠真实）