navigation — 机器人导航 SKILL
引用技能
agents/skills/navigation/nav2-config/— Nav2 参数速查agents/skills/wheeled_vehicle/— 轮式控制agents/skills/ros2-qos-checker/— QoS(cmd_vel 必须可靠)
导航架构
传感器 → SLAM/AMCL → 全局规划 → 局部规划 → 控制器 → cmd_vel → 机器人
关键约束
| 参数 | 值 |
|---|---|
| cmd_vel QoS | RELIABLE(控制命令) |
| 最大线速度 | 0.5 m/s(室内) |
| 局部规划距离 | 3.0 m |
禁止
- ❌ cmd_vel 用 BEST_EFFORT(轮式控制会抖动)
- ❌ 膨胀半径 < 0.2m(安全余量不足)