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机器人导航基础 — SLAM 建图、AMCL 定位、Nav2 路径规划、DWB/MPPI 控制器,适用于轮式/足式/无人机

miuav e64b1c1 819 B Updated

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navigation — 机器人导航 SKILL

引用技能

  • agents/skills/navigation/nav2-config/ — Nav2 参数速查
  • agents/skills/wheeled_vehicle/ — 轮式控制
  • agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS(cmd_vel 必须可靠)

导航架构

传感器 → SLAM/AMCL → 全局规划 → 局部规划 → 控制器 → cmd_vel → 机器人

关键约束

参数
cmd_vel QoS RELIABLE(控制命令)
最大线速度 0.5 m/s(室内)
局部规划距离 3.0 m

禁止

  • ❌ cmd_vel 用 BEST_EFFORT(轮式控制会抖动)
  • ❌ 膨胀半径 < 0.2m(安全余量不足)

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/navigation commit e64b1c195f

Frequently asked questions

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