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SKILL — uav_navigation

miuav Updated

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SKILL — uav_navigation

无人机导航技能

Tools

  • nav2_core: Nav2 核心(planner + controller + behavior_tree)
  • path_planning: A*/RRT* 全局路径规划(swarm_nav / smac_planner)
  • ekf_nav: 无人机 EKF 位姿估计(robot_localization)

Usage

无人机自主导航,室外 GPS + 室内 VIO 混合:

  • Nav2 + MoveBase 替代品(behavior_tree_navigation)
  • 全局规划:smac_planner_ros(支持 A*, Dijkstra, Hybrid-A*)
  • 局部规划:DWB Controller(差速驱动 / 全向轮)

Tips

  • 无人机航迹跟踪:APF(人工势场)或 Pure Pursuit + PID 高度
  • GPS 失效区:提前切换 VIO,使用 bonded 标记触发切换
  • 障碍物感知:使用 voxel_grid 过滤地面障碍,检测低空障碍物
  • 多层规划:全局路径(1Hz)+ 局部避障(10Hz)分离

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/multi_rotor_uav/navigation commit befe935125

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/navigation-4