physics-simulation — 物理仿真基础 SKILL
引用技能
agents/skills/simulation/gazebo/agents/skills/simulation/mujoco/agents/skills/ros2-debug/
刚体动力学
M × ä + C × á + g = F_external + F_contact
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| M | 质量矩阵 |
| C | 科里奥利矩阵 |
| g | 重力向量 |
| F_contact | 接触力 |
接触力模型
F_normal = k × penetration^e
F_friction = μ × F_normal × tangent_velocity
禁止
- ❌ 摩擦系数设错(机器人打滑或卡死)
- ❌ 质量/惯性张量错误(行为异常)