PX4 机架配置技能
用于配置多旋翼机架类型和电机/电调设置
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 选择和配置机架类型
- 配置电机顺序和转向
- 校准电调
- 配置舵机输出
快速参考
机型分类
| 机型 |
电机数 |
描述 |
| 四旋翼 (+) |
4 |
标准四旋翼 |
| 四旋翼 (x) |
4 |
X 布局 |
| 六旋翼 |
6 |
六旋翼 |
| 八旋翼 |
8 |
八旋翼 |
常用机架代码
# 四旋翼 X 布局 (默认)
make px4_sitl gz_x500
# 四旋翼 + 布局
make px4_sitl gz_x500
# 六旋翼
make px4_sitl gz_x600
# 通用多旋翼
make px4_sitl gz_quad
配置步骤
1. 选择机型
QGC → Vehicle Setup → Airframe
→ 选择 "Multicopter"
→ 选择具体型号
→ 应用并重启
2. 电机映射
QGC → Vehicle Setup → Actuators
→ 配置电机输出
→ 设置电机顺序
→ 设置转向
电机输出顺序
四旋翼 X 布局
2
|
4 ----+---- 1
|
3
电机 1: CW (顺时针)
电机 2: CCW (逆时针)
电机 3: CCW
电机 4: CW
四旋翼 + 布局
1 -------- 2
|
|
|
3 -------- 4
电机 1: CCW (前右)
电机 2: CW (后右)
电机 3: CW (后左)
电机 4: CCW (前左)
六旋翼
2
/ \
6 1
\ /
3
/ \
5 4
\ /
电调校准
方法一：QGC 自动校准
QGC → Vehicle Setup → Motors
→ 点击 "Calibrate"
→ 按照提示操作
方法二：手动校准
- 断开电池
- 进入校准模式
- 发送最大油门
- 等待确认音
- 发送最小油门
- 等待确认音
- 校准完成
电机参数
电机参数配置
# 电机输出限制
MOT_SPIN_MIN # 最小转速
MOT_SPIN_MAX # 最大转速
# 电调类型
MOT_1_TYPE # PWM/DShot
DShot 配置
# 启用 DShot
DSHOT_ESC_TYPE = 1 # DShot150/300/600
# 输出配置
PWM_MAIN_DIS1 = DShot
PWM_MAIN_DIS2 = DShot
机架参考
标准多旋翼
| 机型 |
Airframe |
描述 |
| Generic x500 |
4001 |
通用 X500 |
| Holybro x500 |
4011 |
Holybro x500 |
| DJI F450 |
4015 |
DJI Flame Wheel |
| DJI F550 |
4016 |
DJI Flame Wheel 550 |
| QAV250 |
4050 |
竞速无人机 |
| QAV-R 5" |
4051 |
5寸竞速 |
六旋翼/八旋翼
| 机型 |
Airframe |
描述 |
| Hex x600 |
6001 |
通用六旋翼 |
| Hex x720 |
6002 |
六旋翼 720mm |
| Octo x800 |
7001 |
通用八旋翼 |
高级配置
电机混控器
# 查看混控器
mixer status
# 加载自定义混控器
mixer load /dev/pwm-output0 /fs/microsd/mixer.txt
通道配置
# PWM 输出范围
PWM_MIN # 最小 PWM (1000)
PWM_MAX # 最大 PWM (2000)
PWM_DISARMED # 停机 PWM (1000)
故障排除
电机不转
- 检查电调供电
- 检查 PWM 信号线
- 检查安全开关
- 确认已解锁
转向错误
# 在 QGC 中调整
QGC → Actuators → Motor Direction
→ 反转对应电机
电机震动
- 检查螺旋桨平衡
- 检查电机安装
- 检查电调设置
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