miuav PX4 调试与日志技能
用于调试 PX4 问题和分析飞行日志
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 调试飞行问题
- 分析飞行日志
- 监控系统状态
- 使用开发者控制台
快速参考
查看系统状态
# 在 SITL 控制台或 NSH 中
top # 查看运行的模块
status # 查看系统状态
free # 查看内存使用
查看 uORB 话题
# 列出所有话题
orb list
# 查看话题发布率
uorb top
# 订阅特定话题
listener sensor_accel
listener sensor_gyro
listener vehicle_attitude
日志记录
飞行日志
# SITL 中
logger start # 开始记录
logger stop # 停止记录
logger status # 查看状态
日志位置
- SITL:
logs/ - 飞控 (SD卡):
/fs/microsd/Logs/
日志格式
ULog 文件
PX4 使用 ULog 格式记录日志
# 转换为 CSV
ulog2csv logfile.ulg
# 使用 Flight Review 分析
# https://logs.px4.io/
调试工具
发送调试值
# 在代码中
PX4_WARN("debug value: %f", value);
debug_float("my_debug", value);
绘制实时数据
# 启动数据绘图
qgc &
# 在 QGC 中:
# Analyze → Flight Review
# 或: Analyze → MAVLink Inspector
常用诊断命令
检查模块状态
# 查看所有模块
top
# 启动/停止模块
module start <module_name>
module stop <module_name>
# 查看参数
param show
param get <param_name>
网络诊断
# 查看 MAVLink 状态
mavlink status
# 查看连接
常见问题排查
飞行不稳定
- 检查传感器数据 (
listener sensor_*) - 检查姿态估计 (
listener vehicle_attitude) - 检查电池电压
- 查看 EKF 状态 (
listener estimator_status)
GPS 问题
# 检查 GPS 状态
listener gps
# 查看卫星数
param show GPS
# 检查 EKF GPS 融合
listener ekf2_timestamps
通信问题
# 检查 MAVLink
mavlink status
# 查看消息丢失
使用 Flight Review
- 打开 https://logs.px4.io/
- 上传 .ulg 日志文件
- 查看分析报告
分析报告包括：
- 飞行时间
- 电池消耗
- 飞行模式
- 警告/错误
- 传感器健康状态
参数调试
查看参数
param show | grep <pattern>
param get <param_name>
设置参数
param set <param_name> <value>
保存/加载参数
# 保存到文件
param save /fs/microsd/params.txt
# 加载参数
param load /fs/microsd/params.txt
高级调试
使用 GDB 调试 (SITL)
# 启动带调试的 SITL
make px4_sitl gz_x500_debug
# 或
make px4_sitl gz_x500 gdb
系统回放
# 使用 ULog 回放
replay.py --log logfile.ulg
日志加密
# 启用日志加密
MDM_ENC_ENABLE = 1
# 设置密钥
# (需要配置密钥文件)