miuav PX4 开发环境技能
用于配置 PX4 软件开发所需的工具链和环境
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 安装开发工具链
- 配置 VSCode 开发环境
- 使用 Docker 构建
- 设置 WSL 开发环境
快速参考
Ubuntu 24.04/22.04
# 下载安装脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
# 运行安装
bash ubuntu.sh
# 重启终端
source ~/.bashrc
验证安装
# 检查工具链
arm-none-eabi-gcc --version
python3 --version
cmake --version
Ubuntu 工具链安装
步骤 1: 安装基础依赖
sudo apt update
sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
ninja-build \
git \
wget \
curl \
zip \
unzip \
python3 \
python3-pip \
python3-jinja2 \
python3-rospkg \
python3-yaml
步骤 2: 安装 GCC 工具链
# ARM Cortex-M4 (NuttX)
sudo apt install -y gcc-arm-none-eabi
# ARM Cortex-A (Linux)
sudo apt install -y gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu
步骤 3: 安装 Python 依赖
pip3 install --user \
numpy \
toml \
pyserial \
pyyaml \
empy \
jinja2
步骤 4: 安装仿真依赖
# Gazebo (Ubuntu 22.04)
sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install -y gz-garden
Windows WSL 开发
安装 WSL2
# 以管理员身份打开 PowerShell
wsl --install -d Ubuntu-22.04
WSL 中安装 PX4 工具链
# 在 WSL 中
cd ~
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
bash Tools/setup/ubuntu.sh
访问飞控 USB
# 添加用户到 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 重新登录
# 通过 USB 访问飞控
# WSL 中使用 USB IP 地址或 COM 端口
VSCode 配置
安装 VSCode
# 下载并安装 VSCode
# https://code.visualstudio.com/
PX4 扩展
VSCode → Extensions
→ 安装:
- C/C++ (Microsoft)
- Python (Microsoft)
- YAML (Red Hat)
PX4 工作区
# 打开 PX4 源码目录
code .
推荐扩展配置
{
"C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.cpptools",
"editor.formatOnSave": true,
"files.associations": {
"*.cmake": "cmake",
"CMakeLists.txt": "cmake"
}
}
Docker 开发环境
使用 PX4 Docker
# 克隆源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
# 运行 Docker
./Tools/docker_run.sh
# 在容器中编译
make px4_sitl gz_x500
自定义 Docker 镜像
FROM px4io/px4-dev-ros2-jammy:latest
# 安装额外依赖
RUN apt-get update && apt-get install -y \
python3-pip \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# 设置工作目录
WORKDIR /src
常用工具
Git 配置
# 克隆 PX4 仓库
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
# 更新子模块
git submodule update --recursive
# 切换版本
git checkout v1.14.0
构建工具
# 列出可用目标
make list_config_targets
# 查看帮助
make help
故障排除
编译失败
# 清理构建目录
make distclean
# 更新子模块
git submodule update --recursive
# 重新构建
make px4_sitl gz_x500
工具链缺失
# 检查安装
which arm-none-eabi-gcc
which python3
# 重新运行安装脚本
bash Tools/setup/ubuntu.sh
Python 包问题
# 重新安装依赖
pip3 install --user -r Tools/setup/requirements.txt