Px4 Firmware Build

PX4 固件构建技能

用于编译和烧录 PX4 固件到飞控硬件

何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 从源码编译 PX4 固件
• 烧录固件到飞控板
• 自定义 PX4 构建配置
• 支持新的飞控硬件

快速参考

获取源码

# 克隆最新源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

# 或获取特定版本
git checkout v1.14.0
git submodule update --recursive

编译 SITL (仿真)

cd PX4-Autopilot

# Gazebo 仿真
make px4_sitl gz_x500

# jMAVSim 仿真
make px4_sitl jmavsim

编译飞控固件

# Pixhawk 4 (FMUv5)
make px4_fmu-v5_default

# Pixhawk 6C (FMUv6C)
make px4_fmu-v6c_default

# Pixhawk 6X (FMUv6X)
make px4_fmu-v6x_default

# CUAV V5+
make px4_fmu-v5_default

烧录固件

# 编译并上传到飞控
make px4_fmu-v5_default upload

# 指定烧录方式
make px4_fmu-v5_default upload # 通过 USB

飞控板构建命令参考

构建变体

# 默认配置
make px4_fmu-v5_default

# 带调试信息
make px4_fmu-v5_default DEBUG=1

# 最小配置 (减小固件体积)
make px4_fmu-v5_default_min

# 带 ROS2 支持
make px4_fmu-v5_default_uxrce_dds

固件上传步骤

1. 连接飞控：通过 USB 将飞控连接到电脑
2. 进入 Bootloader：飞控上电时按住 BOOT 按钮
3. 执行烧录：

make px4_fmu-v5_default upload

4. 等待完成：看到 "Rebooting..." 表示成功

故障排除

编译错误

# 清理构建缓存
make distclean

# 更新子模块
git submodule update --recursive

# 重新编译
make px4_fmu-v5_default

固件过大

# 检查 Flash 使用情况
# 减少不需要的模块

# 或使用更小的配置
make px4_fmu-v5_default_min

烧录失败

# 检查 USB 连接
ls /dev/ttyACM*

# 确认飞控处于 Bootloader 模式
# 尝试重新按住 BOOT 按钮上电

Python 包缺失

# 安装依赖
pip3 install --user -r Tools/setup/requirements.txt

使用 Docker 构建

# 使用 PX4 Docker 容器
cd PX4-Autopilot
./Tools/docker_run.sh 'make px4_fmu-v5_default'

相关文档

• PX4 构建文档
• 飞控硬件列表
• 开发者工具链