miuav PX4 MAVLink 通信技能
用于配置 PX4 与地面站、数传、 companion computer 的通信
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 连接 QGroundControl
- 配置数传模块
- 设置 MAVLink 参数
- 与 companion computer 通信
快速参考
默认端口
| 用途 | 端口 | 说明 |
|---|---|---|
| 地面站 (GCS) | 14550 | UDP |
| Offboard API | 14540 | UDP |
| 日志下载 | 18570 | UDP |
连接方式
# USB 连接 (自动识别)
# 串口连接
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600
# UDP 连接
mavlink start -u 14550 -r 40000
MAVLink 配置
启动 MAVLink
# 在 NSH 控制台
mavlink start -u 14550 -r 40000 -m onboard
参数配置
# 设置波特率
MAV_0_BAUD # 串口波特率
# 设置速率
MAV_0_RATE # 消息发送速率 (Hz)
# 启用不同协议
MAV_0_MODE # 0=Normal, 1=Custom, 2=Onboard
串口配置
GPS/数传端口
# 配置串口
SER_TEL1_BAUD # 波特率
SER_TEL1_MODE # 模式 (MAVLink)
# 常用波特率
# 115200 - GPS
# 57600 - 旧版数传
# 921600 - 高速数传
Telemetry 端口
QGC → Settings → Comm Links
→ Add Link
→ Serial
→ 选择端口和波特率
与 Companion Computer 连接
通过 UDP (推荐)
# 飞控端 (自动)
mavlink start -u 14540 -r 40000 -m onboard
通过 Serial
# 飞控端
mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# 串口参数
SER_TEL2_BAUD = 921600
SER_TEL2_MODE = MAVLink
MAVLink 消息
常用消息
| 消息 ID | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | HEARTBEART | 心跳 |
| 0 | PARAM_REQUEST_LIST | 参数列表 |
| 0 | PARAM_SET | 设置参数 |
| 0 | MISSION_ITEM | 航点 |
| 0 | COMMAND_LONG | 命令 |
| 0 | HIGHSPEED_LOGGING | 日志 |
| 0 | HOME_POSITION | 家庭位置 |
订阅消息
# 监听消息
listener vehicle_attitude
listener vehicle_local_position
QGroundControl 连接
USB 连接
- 通过 USB 连接飞控和电脑
- QGC 自动识别
- 确认连接状态
网络连接
QGC → Settings → Comm Links
→ Add → UDP
→ Host: <飞控IP>
→ Port: 14550
→ Connect
串口连接
QGC → Settings → Comm Links
→ Add → Serial
→ Port: /dev/ttyUSB0
→ Baud: 57600
→ Connect
数传配置
地面端数传
串口连接:
TX → 飞控 RX
RX → 飞控 TX
GND → 地
参数设置
# 飞控端
MAV_0_BAUD = 57600
# 地面端
数传波特率 = 57600
消息速率控制
设置消息速率
# MAVLink 总速率
MAV_0_RATE = 100 # Hz
# 单独消息速率 (通过 MAV_CMD)
MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL
QGC 中配置
QGC → Analyze → MAVLink Inspector
→ 选择消息
→ 设置速率
故障排除
无法连接
- 检查线缆
- 检查端口
ls /dev/tty* - 检查波特率
- 检查防火墙
消息丢失
# 检查 MAVLink 状态
mavlink status
# 降低速率
MAV_0_RATE = 50
数据中断
# 增加缓冲区
MAV_0_LENGTH = 200
# 检查超时
COM_RC_LOSS_T # RC 丢失超时
MAVProxy 使用
# 安装 MAVProxy
pip install MAVProxy
# 连接飞控
mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0
# 多个连接
mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 --master=udp:127.0.0.1:14540