miuav PX4 多旋翼调参技能
用于调节和优化多旋翼飞行器的飞行参数
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 手动调节 PID 参数
- 使用自动调参
- 优化飞行手感
- 解决飞行抖动问题
快速参考
调参流程
- 基础配置 → 选择机型、配置电调
- 传感器校准 → 完成所有传感器校准
- Radio 校准 → 确认遥控器正常
- 飞行前检查 → 解锁测试、模式切换
- 参数调节 → 使用 Autotune 或手动调节
- 飞行测试 → 验证稳定性
自动调参 (Autotune)
启动自动调参
QGC → Vehicle Setup → Flight Modes → Autotune
Autotune 步骤
- 起飞 → 切换到 Position 模式
- 选择轴 → 翻滚/俯仰/偏航
- 执行调参 → 推动摇杆开始
- 等待完成 → 自动测试各轴
Autotune 参数
# 启用多旋翼自动调参
MC_AUTOTUNE_EN = 1
# 调参轴选择
MC_AUTOTUNE_AXES = 7 # 全部轴
# 安全参数
MC_AUTOTUNE_MIN_DZ # 死区
手动调参
姿态控制器 (Attitude)
| 参数 | 说明 | 调整范围 |
|---|---|---|
MC_ROLL_P |
翻滚比例 | 4-8 |
MC_ROLL_I |
翻滚积分 | 0.1-0.3 |
MC_ROLL_D |
翻滚微分 | 0.0-0.2 |
MC_PITCH_P |
俯仰比例 | 4-8 |
MC_PITCH_I |
俯仰积分 | 0.1-0.3 |
MC_PITCH_D |
俯仰微分 | 0.0-0.2 |
MC_YAW_P |
偏航比例 | 4-8 |
MC_YAW_I |
偏航积分 | 0.1-0.3 |
位置控制器 (Position)
| 参数 | 说明 | 调整范围 |
|---|---|---|
MPC_XY_P |
水平位置 P | 1-3 |
MPC_Z_P |
高度位置 P | 1-3 |
MPC_XY_VEL_P |
水平速度 P | 2-5 |
MPC_Z_VEL_P |
垂直速度 P | 2-5 |
调参步骤
1. 基础参数
# 设置悬停油门
MPC_THR_HOVER # 悬停油门值
# 设置最大速度
MPC_VEL_MANUAL # 最大手动速度
MPC_XY_CRUISE # 巡航速度
# 设置最大倾斜角
MC_ATT_RATE_MAX # 最大旋转率
MPC_MAN_TILT_MAX # 最大倾斜角
2. 姿态调参
# 步骤1: 调节 P 值
# 从小到大，直到出现轻微振荡
MC_ROLL_P: 4 → 6 → 8
# 步骤2: 调节 I 值
# 增加以消除稳态误差
MC_ROLL_I: 0.1 → 0.2
# 步骤3: 调节 D 值
# 减少振荡和过冲
MC_ROLL_D: 0.05 → 0.1
3. 位置调参
# 水平位置
MPC_XY_P: 1.0 → 1.5 → 2.0
# 高度
MPC_Z_P: 1.0 → 1.5
常见问题及解决方案
飞行抖动
原因: P 值过高 解决: 减少 P 值，增加 D 值
# 减少 P
MC_ROLL_P: 8 → 6
# 增加 D
MC_ROLL_D: 0 → 0.05
漂移
原因: 积分不足 解决: 增加 I 值
MC_ROLL_I: 0.1 → 0.2
MC_PITCH_I: 0.1 → 0.2
响应迟缓
原因: P 值过低 解决: 增加 P 值
MC_ROLL_P: 4 → 6
过冲
原因: D 值过高或 P 值过高 解决: 减少 P 和 D
MC_ROLL_P: 8 → 6
MC_ROLL_D: 0.2 → 0.1
参数文件
调参后保存
# 保存参数到文件
param save /fs/microsd/mc_tuning.txt
# 在 QGC 中
# File → Load Parameters
恢复默认
# QGC 中点击 "Reset to default"
# 或
param load /fs/microsd/default_params.txt
飞行测试检查清单
- 起飞稳定
- 前进/后退无漂移
- 左转/右转正常
- 悬停稳定
- 位置模式正常
- 任务执行正常
- 降落平稳
安全设置
# 最大倾斜角
MPC_MAN_TILT_MAX: 45 # 度
# 最大上升/下降速度
MPC_UP_SPEED_FEED: 3 # m/s
MPC_DOWN_SPEED: 1.5
# 电池保护
BAT1_WARNING_PER: 20 # %
BAT1_CRITICAL_PER: 10 # %