miuav PX4 SITL 仿真技能
用于设置和运行 PX4 软件在环仿真环境
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 在电脑上运行 PX4 仿真
- 测试飞行控制算法
- 验证无人机配置
- 调试自主飞行任务
快速参考
基础命令
# 克隆 PX4 源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
# 使用 Gazebo 启动 SITL (推荐)
make px4_sitl gz_x500
# 使用 jMAVSim 启动 SITL
make px4_sitl jmavsim
# 使用 SIH 启动 SITL (无依赖)
make px4_sitl_sih sihsim_quadx
仿真中控制无人机
# 在 PX4 控制台中起飞
commander takeoff
# 降落
commander land
# 切换模式
mode offboard
mode position
# 查看状态
status
支持的仿真器
| 仿真器 | 特点 | 适用场景 |
|---|---|---|
| Gazebo | 3D渲染、丰富传感器、ROS集成 | 视觉导航、避障、多机仿真 |
| jMAVSim | 轻量、快速启动 | 快速迭代、控制算法测试 |
| SIH | 无外部依赖、可在FC上运行 | 硬件集成测试、快速验证 |
多旋翼机型
# 四旋翼 (默认)
make px4_sitl gz_x500
# 六旋翼
make px4_sitl gz_x600
# 带光流的四旋翼
make px4_sitl gz_x500_opt_flow
# 带RTK GPS的四旋翼
make px4_sitl gz_x500_rtk
加速仿真
# 2倍速仿真
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl gz_x500
# 最多10倍速
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=10 make px4_sitl gz_x500
连接到外部控制
QGroundControl
仿真默认连接到 QGroundControl (UDP 端口 14550)
MAVROS / MAVSDK
# 监听 offboard API 端口 (14540)
# 使用 MAVROS 连接
ros2 run mavros mavros_node _udp_port:=14540
常用配置
使用自定义机型
export PX4_SIM_MODEL=iris
make px4_sitl gz
添加环境变量
# 设置仿真速度
export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2
# 设置日志级别
export PX4_LOG_LEVEL=info
# 启动仿真
make px4_sitl gz_x500
故障排除
Gazebo 启动失败
# 确保 Gazebo 已安装
which gz
# 使用 jMAVSim 作为替代
make px4_sitl jmavsim
端口被占用
# 检查端口
netstat -an | grep 14550
# 使用不同端口(需要修改配置)
构建失败
# 清理并更新子模块
make distclean
git submodule update --recursive
# 重新构建
make px4_sitl gz_x500