Quadruped

SKILL — quadruped

miuav 8f8bbc6 822 B Updated

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SKILL — quadruped

四足机器人开发技能

Tools

  • gait_generation: 步态生成(Trot、Pace、Walking、Bounding)
  • foot_control: 足端力控制 + 接触检测(bumper sensor)
  • ** locomotion_control**: 身体姿态控制(pitch/roll/yaw stabilization)

Usage

四足机器人(Unitree Aliengo/Go1、ANYbotics ANYmal)开发:

  • ROS2 控制接口(Unitree SDK → ros2_control)
  • 步态切换(Trot→Walk→Stand)
  • 地形适应(IMU 姿态稳定 + 足端力传感器)

Tips

  • 站立姿态:ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}' -1
  • Trot 步态速度最快(对角腿交替),适用于平地
  • 上下楼梯用 Crawl 步态(安全性 > 速度)
  • 电池电量低于 20% 时禁止楼梯任务

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/quadruped commit 8f8bbc665d

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/quadruped