Robot Control

PyBullet 机器人控制技能 - 关节控制、力控制、运动学

miuav d232f48 1000 B Updated

File contents

PyBullet Robot Control Skill

用于 PyBullet 中的机器人控制


何时使用

当需要以下帮助时使用此技能:

  • 控制关节位置
  • 应用力和扭矩
  • 运动学计算

快速参考

加载机器人

robot_id = p.loadURDF("franka_panda/panda.urdf")

控制模式

位置控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.POSITION_CONTROL,
    targetPosition=1.0,
    force=100
)

速度控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.VELOCITY_CONTROL,
    targetVelocity=0.5,
    force=50
)

力控制

p.setJointMotorControl2(
    robot_id,
    joint_index,
    p.TORQUE_CONTROL,
    force=10.0
)

另见

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/simulator/pybullet/robot-control commit d232f48011

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/robot-control