miuav Webots Robot Controllers Skill
用于开发 Webots 机器人控制器
何时使用
当需要以下帮助时使用此技能：
- 编写机器人控制器
- 控制电机运动
- 读取传感器数据
快速参考
Python 控制器
from controller import Robot, Motor, Lidar
robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())
# 获取设备
motor = robot.getMotor('left wheel')
lidar = robot.getLidar('lidar')
# 主循环
while robot.step(timestep) != -1:
motor.setVelocity(1.0)
控制器类型
差速驱动
class DiffDriveController:
def __init__(self, robot):
self.left_motor = robot.getMotor('left wheel')
self.right_motor = robot.getMotor('right wheel')
def move(self, linear, angular):
v_left = linear - angular * self.wheel_separation / 2
v_right = linear + angular * self.wheel_separation / 2
self.left_motor.setVelocity(v_left)
self.right_motor.setVelocity(v_right)
另见
- proto-models - PROTO 模型
- ros2-integration - ROS2 集成